获取gauss机械臂的当前状态

小弧光

于 2019-02-12 14:41:19 发布

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分类专栏：机械臂 ros 机器人

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本文介绍了一种在ROS环境中监听关节状态并将其从弧度转换为角度的方法。通过使用Networking类创建订阅者，实时接收/sensor_msgs/JointState主题的数据，将接收到的位置数据转换为更易读的角度形式，并更新应用程序的状态。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

  //获取当前参数
  currentParameter = () => {
    let network = new Networking();
    let sub = network.listen('/joint_states','sensor_msgs/JointState',(name , data) => {
        this.setState({
            inputValue1: Math.floor( 180/(Math.PI)*data.position[0] * 10)/10,
            inputValue2: Math.floor( 180/(Math.PI)*data.position[1] * 10)/10,
            inputValue3: Math.floor( 180/(Math.PI)*data.position[2] * 10)/10,
            inputValue4: Math.floor( 180/(Math.PI)*data.position[3] * 10)/10,
            inputValue5: Math.floor( 180/(Math.PI)*data.position[4] * 10)/10,
            inputValue6: Math.floor( 180/(Math.PI)*data.position[5] * 10)/10,
        })
        sub.unsubscribe();
        console.log("data.position",data.position)
    });
  }