Simulink与树莓派联合仿真(HIL平台搭建)

Simulink与树莓派-HIL(硬件在环)平台搭建

• 1. 序
• 2. 准备工作
• 3. 下载适配包
• 4. 配置连接
• 5. 简单测试模型搭建

1. 序

最早知道树莓派能够和Simulink进行连接，是无意中看到的一个simulink网上研讨会的视频，基于Simulink的树莓派开发板(Raspberry Pi)编程，还记得当时看完之后心潮澎湃，这简直就是一个HIL平台啊，不了解汽车电子的童靴可能不是很清楚，最近这几年，各大厂商已经逐渐拥抱AUTOSAR软件架构，并用MBD(Model based design)的开发方式替代传统手写C语言，简单来说，就是使用搭建模型的方式进行软件开发，然后再利用工具生成嵌入式级的c代码，编译好后烧到板子里。

而就目前情况来看，MBD工具主流只有Simulink，在研发和测试阶段，需要依次进行:

• MIL : 模型在环仿真，可以理解为在PC上直接进行Simulink模型仿真测试
• SIL : 软件在环仿真，与MIL不同的是，在PC上，使用模型生成出来的C代码，并在电脑的环境下编译（此处注意，不是交叉编译成嵌入式芯片的二进制文件，而是在PC环境下编译成可执行文件），然后使用编译好的程序进行仿真测试
• PIL : 处理器在环仿真，使用项目用到的MCU，搭载到特定的开发板上，进行仿真测试
• HIL : 硬件在环仿真，使用真实硬件，进行程序的仿真测试

其中，M