北醒激光雷达TF02-I（RS485）设置工作笔记（设置地址参数）

前言：到货12个TF02-i 40米激光雷达，要在车上进行使用，本来想让厂家将地址改过发货，厂家说会远程协助快速设置，周末了，我自己设置吧，不耽误周一安装。

一：关键参数

二、线序及颜色定义（RS485）

1 红色VCC 电源正极
2 白色/黄色RS485-B/CAN_L RS485-B/CAN 总线
3 绿色RS485-A/CAN_H RS485-A/CAN 总线
5 蓝色/橘黄色UART_RXD 串口接收（调试）
6 棕色UART_TXD 串口发射（调试）
7 黑色GND 电源地

三、出厂协议参数

通信接口RS-485  默认波特率115200  数据位8 停止位1   奇偶校验None

四、参数修改

为减少修改参数，采用默认115200波特率，只修改站地址，地址分别改为2、3、4、5，默认地址为1。读取指令为03 ，写入指令为06 ，地址采用2个字节，高字节在前，低字节在后。校验采用CRC-16（modubus）校验，低字节在前，高字节在后。

读取01地址距离：01 03 00 00 00 01 84 0A   //00 01 寄存器数量为1个 返回01 03 02 DH DL CL
CH 数据为厘米值

修改01地址slave2： 01 06 00 85 00 02 19 E2 
修改01地址slave3 ：01 06 00 85 00 03 D8  22
修改01地址slave4：  01 06 00 85 00 04 99 E0
修改01地址slave5：  01 06 00 85 00 05 58 20
保存01地址修改设置：01 06 00 80 00 00 88 22

四、生效

配置参数后，要保存配置，重启后才会生效。

五、重启测试

读取02地址距离：02 03 00 00 00 01 84 39  
读取03地址距离：03 03 00 00 00 01 85 E8  
读取04地址距离：04 03 00 00 00 01 84 5F  
读取05地址距离：05 03 00 00 00 01 85 8E
有返回参数，是厘米单位。默认速率是100HZ,但是实际测试不能用100HZ读取，基本会读不上来，改成10HZ， 有返回值成功率为80%以上了。