Efficient Autonomous Exploration Planning of Large-scale 3-D Environments文章解读

Efficient Autonomous Exploration Planning of Large-Scale 3-D EnvironmentsAbstractIntroductionRELATED WORKPotential Information Gaincollision checking Abstract Frontier Exploration Planning FEP 适合探索分开的区域，但是实现全部探索会比较慢，因为不同区域之间会back and forth Receding Hori

本文提出了一种用于地面机器人在非平整地形中自主探索的新方法LRAE。该方法通过构建可通行性地图完整提取未知区域，并评估探索安全等级，将安全因素纳入探索策略。创新性地提出了大区域感知的探索路线优化策略，在优先探索大区域的同时兼顾附近小区域，避免往返探索。实验结果表明，该方法能准确识别起伏地形的未知区域，与现有方法相比，探索效率提升45.3%，路径成本降低38.8%，且能安全完成复杂非平整地形的探索任务。

Tare_Planner的学习笔记(一) CMU机器人研究所于2021年7月开源全套移动机器人自主导航和探索框架,其主要算法都出自近两年CMU发出的顶会论文.该框架主要分为自主探索环境和探索planner两部分: 其主要效果在链接中主要表现出来,笔者看到后很是震撼，所以接下来将针对tare_planner算法进行一系列的学习，并且会将学习心得记录在博客上，欢迎有共同爱好的朋友一起学习探讨。 一、自主探索开发环境 该环境旨在利用系统开发和机器人部署进行地面自主导航和探索。包含各种仿真环境、自主导航模块（如防撞

文章来源 这是一篇选自《INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS》的文章。2017年July-August七八月份发表的： July-August 2017: 1–9 DOI: 10.1177/1729881417703571 journals.sagepub.com/home/arx 通过DNN进行移动机器人的自动exploration 作者：Lei Tai [^1] , Shaohua Li [^2] and Ming Liu[^2] 摘要 机

Autonomous Exploration笔记

参考:https://github.com/PaoPaoRobot/ICRA2020-paper-list Table of Contents: 1. SLAM 2. Deep Learning in Robotics and Automation 3.Localization 4. Sensor Fusion 5. Calibration and Identification 6. Semantic Scene Understanding 7. Reinforcement Learn...

最近总结了基于视觉的机器人抓取的相关论文及代码，同步于github。根据抓取的类别，基于视觉的机器人抓取可以分为两类：2D平面抓取以及6D空间抓取。这个页面总结了近年来涉及到的各种各样的方法，其中大部分都使用了深度学习。总结的中文框架结构如下： 0.综述论文 1. 2D平面抓取 这类方法将抓取，用平面内旋转的矩形框表示； 1.1基于RGB或者RGB-D的方法 采用基于目标检测类的方法，直接得到2D...

自动驾驶汽车（Autonomous vehicles）又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。 资源整理自网络，源地址：https://github.com/manfreddiaz/awesome-autonomous-vehicles ...

本教程主要完成vehicle_simulation和的程序解析，这是该序列教程的第五篇。由于最近楼主的事情较多，更新的较慢，有感兴趣的同学留言，楼主可以根据你们的需要进行后面内容的更新。

一些关于CMU Autonomous Exploration系列代码的理解.

前言

CMU-自主探索导航系统（TARE & FAR Planner）学习-All in one

Autonomous Exploration 总结 总体上看，自动探索目前研究的主流还是基于frontier的自动探索，研究热点在如何合理的规划探索的路径使得能够建出更完整的地图，花费更短的时间，行走更短的距离，耗费更少的能量。基于快速随机探索树（Rapidly Random-exploration Tree）的方法近些年被多次引用。 实验评价方式上，目前没有看到有文章中提起公开的地图数据集。都...

CMU的自主环境探索利用matlab生成前向三次样条路径点 在CMU开源的自主环境探索算法中，机器人或者无人机的主要是靠matlab进行前向三次样条曲线生成路径点的方式进行的，这部分程序在matlab中运行并且生成相应的文件，从而为local_planner提供帮助。 1.采样路径的生成 利用车辆的运动学特性，进行时间维度上的离散，从而通过预测得到未来一段时间机器人的状态，从而实现了采样路径的生成。下面首先分析这一部分的代码。 dis = 1.0; // 前向预测的距离 单

Tare_Planner的学习笔记(二） 继上一讲介绍了tare_planner算法的安装与仿真运行之后，本节主要介绍一下相关开源代码的具体内容。 通过源码我们开源看到10个ROS的package，这10个功能包的具体内容如图思维导图所示。 其中主要的程序功能由terrain_analysis和local_planner这两个功能包。我们运行上一教程的仿真代码，在rqt中开源看到如下的节点运行图。 下面进行相关代码的解析 1. sensor_scan_generation sensor_scan_gen

tare_planner学习教程(四) 本教程主要完成local_planner的程序解析，这是该序列教程的第四篇。由于最近楼主的事情较多，更新的较慢，有感兴趣的同学留言，楼主可以根据你们的需要进行后面内容的更新。 1.local_planner的参数解析 下面是local_planner的参数，具体的参数见下表 #define PLOTPATHSET 1 // 显示路径集的控制量 string pathFolder;