19、实时嵌入式软件系统测试案例研究

实时嵌入式软件系统测试案例研究

在实时嵌入式软件系统中，惯性/卫星组合导航系统（I/GNS）的软件测试至关重要。下面将详细介绍该系统软件测试的相关技术和方法。

1. RT - EFSM模型状态分析

I/GNS系统软件的RT - EFSM模型包含多个状态，如校准陀螺仪参数（S7）、校准加速度计（S8）、组合导航状态（S9）、GPS导航（S10）、纯惯性导航（S11）、备份状态（S12）、进近状态（S13）、飞行结束状态（S14）、姿态状态（S15）、空中维护（S16）、地面维护（S17）、接收数据（S18）和终止状态（S19）。

通过结合软件需求文档和ICD文件，可完成各状态迁移条件的分析，得到时间约束迁移等价类列表，为后续测试序列、测试用例和测试描述的生成奠定基础。

2. 时间约束迁移等价类

部分I/GNS时间有界迁移等价类列表如下：
| BindingC | Input Information (?I) | Output Information (!O) | Source Status | Objectives Status | Variable Time Constraints | Constraints | Input Variables | Input Action | Output Variables | Output Action |
| — | — | — | — | — | — | — | — | — | — | — |
| | | | S0 | S1 | IGNS.gt <= 5 ms | IGNS.APP, WOW == 1 | | | DCMP.INDC_00_00 | Send