ROS2
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村北头的码农
c++程序员，目前从事人工智能领域相关工作
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ROS2学习（17）------ROS 2 Gazebo 三维物理仿真平台简介及举例使用
Gazebo 是一个强大的三维机器人仿真环境，它能够模拟复杂的机器人系统和环境。结合 ROS 2，你可以使用 Gazebo 进行高级的机器人仿真原创 2025-06-03 13:57:22 · 1387 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习(16)------ URDF 机器人建模方法
在 ROS 2 中使用 URDF（Unified Robot Description Format）进行机器人建模是一个常见的做法。URDF 是一种 XML 格式的文件，用于描述机器人的连杆、关节、视觉外观以及碰撞属性等信息。原创 2025-05-28 13:59:56 · 859 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（15）------ROS2 TF2 机器人坐标系管理器
在 ROS 2 中，TF2（Transform Library, v2） 是一个非常核心的工具库，用于管理多个坐标系之间的 变换关系（translation + rotation）。它广泛应用于机器人导航、SLAM、机械臂控制等场景。原创 2025-05-27 17:43:00 · 943 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（14）------ ROS2Launch 多节点启动与配置脚本
在 ROS 2 中，launch 文件（通常用 Python 或 XML 编写）用于启动多个节点、设置参数、配置 QoS、管理命名空间等。它是构建复杂机器人系统时不可或缺的工具。原创 2025-05-27 15:54:15 · 689 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（13）------ 数据分发服务DDS
ROS 2（Robot Operating System 2）采用了Data Distribution Service (DDS)作为其底层通信中间件，以提供灵活且强大的分布式通信能力。与ROS 1使用的基于TCPROS/UDPROS的通信机制不同，ROS 2通过DDS支持更广泛的特性，如发现机制、服务质量（QoS）策略和跨网络的无缝通信等。原创 2025-05-26 15:42:11 · 887 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（12）------ROS2 分布式通信说明
ROS 2（Robot Operating System 2）的设计目标之一就是支持分布式系统，允许不同计算机上的节点通过网络进行通信。这种能力使得ROS 2非常适合于多机器人协作、远程操作以及任何需要跨多个计算设备分配处理任务的场景原创 2025-05-26 14:34:15 · 895 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（11）------ROS2通信接口
OS 2 提供了多种通信接口，用于节点之间的数据交换。这些接口主要包括话题（Topics）、服务（Services）、动作（Actions）以及参数（Parameters）。每种通信机制都有其特定的应用场景和特点。原创 2025-05-26 14:24:02 · 500 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（10）------ROS2参数
在ROS 2中，参数（Parameters）是节点配置的重要方式。它们允许用户在运行时调整节点的行为，而无需重新编译代码或重启节点。参数可以是各种数据类型，如整数、浮点数、字符串等，并且支持动态设置和获取。原创 2025-05-26 13:55:32 · 469 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（9）------ROS2动作
在 ROS 2 中，动作（Actions）是一种用于处理长时间运行的任务的通信机制。与服务（Services）相比，动作支持任务取消、进度反馈等特性，使其非常适合需要监控执行进度或可能耗时较长的操作。原创 2025-05-23 15:39:41 · 629 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（8）------ROS2 服务说明
ROS 2（Robot Operating System 2）中的服务是一种允许节点之间进行请求/响应式通信的机制。与话题（Topics）不同，话题主要用于发布/订阅模式的持续数据流传输，而服务更适合于一次性或偶尔的数据交换场景，比如查询状态、执行操作等。原创 2025-05-21 17:12:32 · 395 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（7）------ROS2 话题介绍
ROS 2（Robot Operating System 2）是一个用于编写机器人软件的灵活框架。它通过使用“话题”（topics）来促进节点之间的通信原创 2025-05-20 17:29:11 · 367 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（6）------ROS2 节点介绍
在ROS 2（Robot Operating System 2）中，节点（Node）是执行特定任务的功能单元。每个节点可以负责处理传感器数据、控制硬件、运行算法等。节点通过话题（Topics）、服务（Services）、动作（Actions）等方式相互通信，构成了复杂的机器人系统的基础。原创 2025-05-19 09:29:38 · 460 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（5）------ROS2 功能包介绍
ROS 2（Robot Operating System 2）功能包是ROS 2生态系统的基本组成单元，每个功能包旨在实现特定的功能或提供一组相关的工具。功能包可以包含源代码、库文件、配置文件、数据集、文档等资源原创 2025-05-16 15:20:57 · 527 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（4）------ROS2工作空间介绍
ROS 2（Robot Operating System 2）工作空间是开发和管理ROS 2软件包的主要方式。它提供了一个结构化的环境，使得开发者可以轻松地创建、修改、编译和运行他们的ROS 2项目原创 2025-05-16 14:33:56 · 466 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（3）------架构概述
ROS 2（Robot Operating System 2）的设计旨在提供一个灵活、可扩展且高效的框架，用于编写复杂的机器人软件。它引入了发布者/订阅者（Publisher/Subscriber）模式作为其核心通信机制之一，这与ROS 1有相似之处，但在实现和性能上有所改进原创 2025-05-16 11:13:34 · 472 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（2）------第一个程序
操作系统：ubuntu22.04编程语言：C++11ROS版本：2第一个程序主要是为了熟悉程序编写的环境，不在乎程序的内容，越简单越好，主要是为了验证环境的正确性，一般都是写一个Hello World，这次我们改个Hello ROS2吧，表示我要学习ROS2了，这次采用的是python语言，下一步再写一个C++程序。原创 2025-05-15 15:31:40 · 393 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习（1）-------安装ROS2
安装ROS2原创 2025-05-14 16:57:17 · 594 阅读 · 0 评论