kirioo的博客

mavlink c库移植到操作系统（发送mavlink消息）

例如，无人机有自主飞行相关功能如自主起飞、自主降落，那么这个自主表示了一类模式的总和故可以表示为一级主模式，使用宏MAV_CUSTOM_MAIN_MODE_AUTO来表示，而自主模式下更细分为起飞、降落等二级模式，使用宏MAV_CUSTOM_SUB_MODE_AUTO_TAKEOFF等来表示。在PX4飞控中，定义的模式包括了两个部分，一个是主模式（main_mode），一个是子模式（sub_mode），从分层概念来讲可以将主模式叫做一级模式，子模式叫做二级模式。在QGC地面站查看MAV_SYS_ID为1。

首先我们直接进入正题，第一节的command_control.msg文件编译后在PX4-Autopolite/bulid/zhty_norax_default/uORB/topics中生成了一个command_control.h文件。而同样在第二节中的修改的的common.xml文件编译以后也生成了一个mavlink_msg_command_control.h文件，其中也有一个名为。即可监听MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_CONTROL这个ID的消息。则在PX4内部oURB的订阅中使用。

进行通信，其中使用的C库和其他依赖文件，例如common文件夹均为从飞控源码中获取，文件获取位置为px4-Autopolite/bulid/mavlink中，因为PX4源码中自带MAVLINK的依赖项在编译过程中会自动处理common.xml文件，所以不需要再把common.xml文件导入生成MAVLINk的C库（不需要执行下图的操作）在编译生成的目录中Autopolite/bulid/mavlink/common/中可以找到生成的mavlink_msg_id_command_control.h文件。

然后在编译生成的文件夹bulid/zhty_norax_default /uORB/topics中生成了一个Command_control.h文件。打开该文件可以看到根据.msg文件自动生成的结构体，生成的结构体会对结构体参数进行排序，是经过字节对齐后最节约内存空间的排布。自己新建个.msg文件，我这里新建了个Command_control.msg文件。一定要注意左边数据类型的拼写不然在编译源码时会报错！Command_control.msg文件。在该位置添加刚才新建的.msg文件（编译）