Livox Avia 系列（2）——Fast_Lio配置

1. 下载fast_lio的算法包

cd Livox/livox_avia/src
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init
cd ../..

2. 修改参数

2.1 第一处修改

        修改 livox_ros_driver驱动包 中的 livox_lidar_msg.launch 中的广播码。

        博主的广播码是3JEDJCP0019920，因此我应该输入3JEDJCP00199201。我们找到livox_ros_driver驱动包中的livox_lidar_msg.launch文件。修改第四行。

2.2 第二处修改 

        修改livox_ros_driver驱动包中的livox_lidar_config.json中的"broadcast_code"。也是改为广播码。不要修改错了，是第四行的。

 3. 运行fast_lio代码

第一个终端：

cd Livox/livox_avia
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

第二个终端：

cd Livox/livox_avia
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_avia.launch