FreeRtos内核源码分析（九）——协程

猿来不是梦

已于 2024-05-11 14:30:04 修改

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分类专栏： FreeRtos操作系统文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机系统架构

于 2024-05-08 15:57:57 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/langhunxiaoyue/article/details/138193685

本章基于FreeRtos V9.0.0版本分析

一、协程简介

FreeRtos中应用既可以使用任务，也可以使用协程（Co-Routine），或者两者混合使用。但是任务和协程使用不同的API函数，因此不能通过队列（信号量）将数据从任务发给协程，反之亦然。

与任务相比，协程的调度在线程中，不支持抢占调度，只能使用协作式调度，实时精度低；由于没有中断参与，协程具有占用资源少、CPU利用率高的优点。协程与定时器有点类似。

注意：任务与协程混合使用时,协程的调度可以在某个任务中。

二、协程工作机制

2.1 协程控制块结构

与任务相比较，协程控制块即可表示整个协程，不存在协程栈，也不存在上下文切换。

// 协程的回调函数(参数1:协程控制块句柄,参数2:协程ID uxIndex)
typedef void (*crCOROUTINE_CODE)( CoRoutineHandle_t, UBaseType_t );

// 协程结构体
typedef struct corCoRoutineControlBlock
{
	crCOROUTINE_CODE 	pxCoRoutineFunction;    /*< 入口函数. */
	ListItem_t			xGenericListItem;	    /*< 协程状态条目,用于状态切换. */
	ListItem_t			xEventListItem;		    /*< 协程事项表项,用于信号等阻塞*/
	UBaseType_t 		uxPriority;			    /*< 优先级. */
	UBaseType_t 		uxIndex;			    /*< ID，当多个协程使用相同入口函数时，用于区分协同例程，为回调函数的第二个参数 */
	uint16_t 			uxState;			    /*< 协程状态. */
} CRCB_t; /* 协同程序控制块。Note的大小必须与TCB_t的uxPriority相同. */

2.2 协程管理方式

协程的管理方式与任务管理类似，通过链表管理，链表定义如下：

/* 就绪和闭锁协程队列. --------------------*/
static List_t pxReadyCoRoutineLists[configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES];	/*< 就绪链表. */
static List_t xDelayedCoRoutineList1;	/*< 阻塞链表1. */
static List_t xDelayedCoRoutineList2;	/*< 阻塞链表2. */
static List_t * pxDelayedCoRoutineList;	/*< 指向当前阻塞链表 */
static List_t * pxOverflowDelayedCoRoutineList;	/*< 指向溢出阻塞链表. */
static List_t xPendingReadyCoRoutineList;	    /*<  临时就绪链表,*/

链表结构和操作方式可参考《基于STM32F103ZE平台分析FreeRtos（二）——任务部分》章节。

就绪链表：链接就绪协程,根据协程插入链表的先后顺序排列，新就绪协程插入到链表尾部。

阻塞链表：连接阻塞协程，采用双链表管理，阻塞协程根据阻塞时间片大小，按照从大到小的顺序插入链表，表头指向阻塞时间最近的协程。

双链表管理方式可参考《基于STM32F103ZE平台分析FreeRtos（二）——任务部分》章节。

临时就绪链表：中断中使用，当中断需要释放阻塞协程时，为避免数据冲突，不会直接操作就绪链表，会将释放的协程先插入到临时就绪链表。在协程调度中，由调度器将临时链表中的协程移到正式就绪链表中。