激光与相机融合标定汇总：提升融合算法的精度与可靠性（附github地址）

前言

随着科技的飞速发展，激光技术与相机技术的融合已成为推动智能化影像发展的重要力量。这种融合不仅提高了成像的精度和效率，还为相关行业带来了革命性的变革。在这篇博客中，我们将深入探讨激光与相机融合标定的原理及其在各个领域的应用前景。

一、激光与相机融合标定的原理

激光与相机融合标定是一种基于激光测距和相机成像技术的综合标定方法。通过激光测距获取目标点的三维坐标，结合相机拍摄的二维图像信息，实现三维空间与二维平面的精确对应。这一过程涉及多个关键步骤，包括激光扫描、图像处理、坐标转换和融合算法等。

二、标定算法分类

1、采用标定物体（一般为棋盘格，ArUco，也可以是矩形板上镂空出特定形状）

1.0 CamLaserCalibraTool

标定原理如下图所示，相机通过二维码估计标定板平面在相机坐标系下的平面方程，由于激光点云落在平面上，将点云通过激光坐标系到相机坐标系的外参数 $ T_{cl} $ 转换到相机坐标系，构建点到平面的距离作为误差，使用非线性最小二乘进行求解。

1.1 OpenCalib/JointCalib

基于