3D点云处理：拟合平面_最小二乘法（拉格朗日 SVD）（附源码）

思路：用已知的三维点坐标拟合一个平面 三维平面方程 cos⁡α⋅Xi+cos⁡β⋅Yi+cos⁡γ⋅Zi−d=0\cos \alpha \cdot X_i+\cos \beta \cdot Y_i+\cos \gamma \cdot Z_i - d=0cosα⋅Xi​+cosβ⋅Yi​+cosγ⋅Zi​−d=0 点到直线距离 distance=∣Ax0+By0+Cz0+D∣A2+B2+C2distance=\frac{|Ax_0+By_0+Cz_0+D|}{\sqrt{A^2+B^2+C^2}}dista

点云处理之平面拟合方法汇总

本文看了博客的文章，该博客将多平面拟合分割讲的很详细了，这里只是作为笔记用。

基于三维点的一个更加鲁棒的平面拟合方法(Fitting a plane to many points in 3D)

使用CloudCompare进行点云的平面拟合。爬虫和抄袭狗就不要来丢人现眼了，你爬不全也抄不对。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年1月11日。

通过本文的介绍，我们了解了点云平面拟合算法——最小二乘法的原理和实现过程，并使用Matlab对点云数据进行了平面拟合。在许多应用中，需要对这些点进行曲面或者平面拟合，将这些点归纳到一个更高级别的几何形状中，以便进一步分析和处理。最小二乘法是一种数学优化方法，用于寻找一个函数的最佳拟合曲线，使该曲线和数据之间的误差平方和最小化。我们首先需要从文本文件中读取点云数据，数据格式为（x，y，z）每行一个三维点。我们可以使用Matlab自带的plot3函数绘制点云及其拟合的平面。在点云平面拟合中，假设我们有。

平面方程：Ax+By+Cz+D=0 方程本身不复杂，原理推导别人已经写得很明白了，我这里只贴地址了，不重复推导。 拟合方法一——最小二乘： https://blog.csdn.net/konglingshneg/article/details/82585868 构建系数矩阵后，利用最小二乘即可 求解： Ax=b x=(ATA)-1ATb % matlab inv(A'*A)*A'*b...

以RANSAC平面分割为例，由于三个可以确定一个平面, 因此RANSAC会随机选择三个点来构建一个平面， 并用点云中实际上有多少个点落到这个平面上来作为评估这个平面的正确程度。这个函数返回（a,b,c,d）作为一个平面，对于平面上每个点(x,y,z)我们有ax+by+cz+d=0。该函数使用优化后点云inlier_cloud拟合平面方程，找到最优的参数值a,b,c,d。定义了一个点到一个估计平面的最大距离，这些距离内的点被认为是内点（inlier），定义了使用随机抽样估计一个平面的点的个数，

本文主要介如何用SVD分解法和最小二乘法拟合平面点云，包含原理推导和代码。

在计算机视觉、几何建模和机器人等领域中，点云平面拟合是一个重要的问题，可以用于物体识别、环境建模、机器人导航等应用中。例如，在建立地理地形模型、进行物体形状分析、进行曲面拟合等过程中，都需要对点云数据进行平面拟合。平面拟合的精度和稳定性直接影响到后续对数据的理解和分析。例如，在地理地形建模中，如果平面拟合不准确，将会影响到地形表面的精度和特征提取的准确性。以上方法均需要先对点云数据进行预处理，包括数据清洗、去除噪声和异常值等。

使用PCA进行点云的最小二乘平面拟合。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年1月12日。

最小二乘拟合平面的C++版本Open3D代码实现。