3D点云处理：PCL常用数据类型及IO说明（源码）

已于 2023-09-08 22:02:39 修改
阅读量443 收藏
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 3D视觉 文章标签： 3d c++ pcl qt
于 2023-08-27 10:27:57 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/lddx_123456/article/details/132520230
3D视觉 专栏收录该内容
57 篇文章 ¥399.90 ¥499.90
订阅专栏
本文介绍了PCL库中3D点云处理的常用数据类型，如PointXYZ、PointNormal和PointXYZRGB，以及有序和无序点云的区别。此外，还讨论了点云数据的文件格式，如PLY、STL和PCD等，并讲解了点云数据的初始化和加载保存方法。

文章目录

1. 常用数据类型

      【PCL中数据类型为float浮点型，需要注意在某些场景下精度是否 满足需求】

1.1 数据类型

      既然我们学习的是3D视觉，因此，数据类型相对也就是三维空间，即对应X\Y\Z坐标。个人在学习或工作过程中最常用的PCL库中的数据类型有：pcl::PointXYZ,pcl::PointNormal,pcl::PointXYZRGB;

  • pcl::PointXYZ：包含点云数据的三维坐标值；
  struct EIGEN_ALIGN16 PointXYZ : public _PointXYZ
  {
   
   
    inline PointXYZ<
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
PCL 数据结构的类型【2025最新版】
点云侠的博客
09-14 2582
PCL 数据结构的类型及使用，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月7日。
PCL库中的点云数据类型
RxCode的博客
09-24 193
在PCL（Point Cloud Library）库中，提供了丰富的点云处理功能，其中包括了一些常用的点云数据类型。提供了灵活的模板化设计，可以根据需要选择不同的点云数据类型来表示和处理点云。使用这些数据类型，我们可以方便地创建和操作点云对象，进行各种三维点云处理和计算。这个模板类可以根据点云中的点的特征进行参数化，例如点的坐标、法线、颜色等。使用这些不同的点云数据类型，可以根据实际需要选择合适的数据结构来表示点云，并进行相应的处理和计算。类型作为点的数据结构。总结起来，PCL库中的点云数据类型。
PCL点云库(1) — 简介与数据类型
几度春风里的博客
04-20 3539
PCL（点云库）_百度百科PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位。
（二）PCL基本数据类型
jiaojialulu的专栏
04-05 6592
PointCloud在PCL 1.x中最基本的数据类型就是PointCloud了。它是一个C++类，包含了如下的数据成员（括号中是这个数据的数据类型）： - width(int) ==指定了点云数据中的宽度==。width有两层含义： - 可以指定点云的数量，但是只是对于无序点云而言。 - 指定有序点云中，一行点云的数量。 有序点云（organized point cloud ）
PCL点云初识--点云数据类型
weixin_56570476的博客
03-30 374
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 指定点云获取的视点和角度，在不同坐标系之间转换时使用（由3个平移+4个四元数构成）COUNT 1 1 1 指定每一个维度包含的元素数，如果没有COUNT，默认都为1。DATA ascii 存储点云数据的数据类型，ASCII和binary。FIELDS x y z 指定一个点的每一个维度和字段名字，例如。SIZE 4 4 4 指定每一个维度的字节数大小。TYPE F F F 指定每一个维度的类型，HEIGHT 1 点云数据集的高度。
第1章 PCL点云库核心基础：PCD点云数据及point_types和point_cloud点云类型源码详细解读
行知SLAM
01-13 1498
在 PCL 点云库中，点云的原始数据可以包含多种字段，这些字段根据不同的应用场景和数据采集设备有所不同。主要是 PCD（Point Cloud Data）文件的数量类型集合，其源代码主要由结构体组成，这些结构体定义了点云数据中每个点所包含的具体信息；的深入理解和使用，开发者可以充分利用 PCL 库的强大功能，实现从简单的点云数据存储和操作到复杂的点云处理算法的开发。是两个核心元素，它们协同工作，为点云数据的表示、存储和操作提供了强大的支持。主要为类，其中包含了存储点云数据的容器，其核心成员。
3D点云处理：基于深度图的点云边缘提取（源码）
lddx_123456的博客
11-26 3188
通过深度图提取点云边缘。
Java开发者自定义点云工具：PCL接口完整指南
本文首先介绍了点云处理的基础知识及PCL（Point Cloud Library）库的概述。随后，本文详细讨论了PCL库的架构、核心组件，以及如何搭建PCL开发环境。接着，探讨了点云数据的读取和存储方法，包括从文件和传感器获取...
PCL 库介绍：点云处理的强大工具
最新发布
谢谢大家的关注和点赞！这里只有纯纯的知识干货，没有一句废话。希望能实实在在帮到大家～要是觉得有用，别忘了给我点支持哟，你
06-18 958
是一个开源、跨平台的点云处理框架，专为 2D/3D 图像和点云数据的获取、处理、可视化与分析而设计。它基于C++开发，包含从点云滤波、配准、分割到特征提取等完整的算法流程，广泛应用于机器人、自动驾驶、三维重建、工业检测等领域。PCL 库凭借其全面的点云处理能力和开源特性，已成为三维感知领域的标准工具。无论是学术研究还是工业应用，掌握 PCL 库对于处理激光雷达、深度相机等设备的点云数据至关重要。通过模块化设计和高效算法，PCL 能够帮助开发者快速实现从点云获取到智能分析的完整流程。
PCL内置点云类型
NNNNNathan的博客
11-19 607
PCL内置了许多点云类型供我们使用，下面先介绍PLC内置的点云数据类型PCL中的点云类型为PointT；至于为什么是PointT类型需要追随到原来的ros开发中去，因为PCL库也是从原来的ROS中剥离出来的；大家都一致的认为点云结构是离散的N维信息描述的物体。因此最简单的点云结构便是XYZ，下面首先来看看XYZ三维信息如何在PCL中实现的。
pcl 基本数据类型
一千零一夜的博客
11-02 1284
pcl 基本的数据类型是pcl::PointCloud
pcl库中的数据类型
mankeywang的博客
10-14 782
PCL 是一个开源库，用于处理点云数据。它为计算机视觉、机器人和3D图形领域提供了丰富的工具和数据结构。
点云数据文件常用格式及PCL中点云数据类型
热门推荐
qq_60143666的博客
01-13 1万+
一、 PCL中点云数据类型 由于采集设备不同时输入点云信息不同，比如有的只有法向量，有的伴有颜色，强度等信息。必要时，使用者需要自己定义自己的类型。不过先看看PCL库中定义的点云类型是否已经涵盖。 1）PointXYZ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 成员变量: float x, y, z; 最常见的一个点数据类型，因为它只包含三维xyz坐标信息， 值得注意的是它多加了一个浮点数来满足内存对齐 //访问xyz方式一 float x = cl..
PCL入门（一）--基本数据类型
m0_45081612的博客
03-15 3140
基本数据类型 PCL是处理点云数据的一个第三方库，在PCL中PointCloud是 一个PointCloud是一个C++的*模板类 *， 类模板的格式 template <typename T1,typename T2,…> class <类名> { <成员说明> }; 类模板的实例化 类名<typename ,typename> 实例化的类名 PointCloud模板 template class PCL_EXPORTS PointCloud {……} 模
PCL点云库入门（第2讲）——PCL库中点云基本知识和数据类型结构
qq_36812406的博客
12-09 2793
点云是由一系列数据点组成的集合，这些点通常代表三维空间中物体表面的点。点云数据可以通过各种三维扫描技术获得，如激光扫描（VLP系列）、结构光扫描（ Kinect系列）或立体视觉扫描（Realsense系列）等。每个点通常包含三个坐标值（X、Y、Z），有时还包含颜色和反射率等其他信息。点云广泛应用于计算机视觉、机器人导航、三维建模、工业检测和文化遗产保护等领域。点云数据如下图1所示。图 1。
ROS与PCL中四种点云数据类型介绍
沮丧的迈克尔
08-21 1256
这篇文章算是一种记录，也是这个系列的文章开头，后续会更新点云相关的文章下面进行每种类型的点云数据的具体介绍。
PCL 点云PCD文件格式详解、文件读取及写入（附完整代码示例）
weixin_43896283的博客
05-02 2098
本文将详解点云PCD(点云数据)文件格式，以及如何使用PCL点云库实现文件的读取及写入。
1.pcl的点类型
twnkie的博客
07-23 554
在PCL（Point Cloud Library）中，点类型是指表示点云数据的结构和属性。PCL支持不同的点类型，每种类型都定义了该点包含的属性信息。PointXYZ：最基本的点类型，包含三维坐标（X、Y、Z）。：除了三维坐标外，还包含RGB颜色信息。：与PointXYZRGB相似，但添加了一个Alpha通道，用于透明度控制。Normal：代表点云中的法线信息，包含三维法线向量。：在PointXYZ的基础上添加了法线信息。：在PointXYZRGBA的基础上添加了法线信息。
pcl::PointXYZ、pcl::PointXYZRGB、pcl::PointXYZI区别
weixin_41355132的博客
03-03 3077
PCL数据类型
如何使用Point Cloud Library (PCL) 创建并处理包含向量属性的三维点云数据结构？
10-29
2. **定义点云类型**：PCL提供了一些基础的数据结构如PointXYZ、PointXYZI等，它们表示3D空间中的点，其中包含了x、y、z坐标以及可能的颜色（I）信息。如果需要额外的向量属性，你可以自定义一个结构体，比如`...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

让让布吉

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值