PCL计算点云位姿

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分类专栏： 3D视觉 文章标签： 3d c++ pcl
于 2023-09-01 07:24:37 首次发布
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本文介绍了如何基于PCA（主成分分析）在3D空间中计算点云的位姿，包括数据准备、中心化、PCA分析以及姿态和平移的估计。这种方法应用于点云处理，如机器人导航和物体识别。

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文章目录

1. 基本内容

基于PCA计算点云位姿通常是指在三维空间中使用PCA（主成分分析）来估计点云数据的姿态或定位，即确定点云数据在三维空间中的位置（平移）和方向（旋转）。如下图所示通过PCA计算的平面点云位姿。
在这里插入图片描述

2. PCA求解步骤(非公式推导)

  • 数据准备：

    • 收集点云数据，通常以三维点的形式表示。
    • 可能需要将点云数据进行预处理，以去除噪声或无关的点。
    • 确保点云数据以某种方式与参考坐标系对齐或关联。

  • 中心化：

    • 将点云数据进行中心化，即将点云的中心移动到坐标系原点，以便后续计算。

  • 主成分分析（PCA）：

    • 对中心化后的点云数据进行PCA。这将计算出点云数据的主要方向（主成分）和方差。
    • PCA的结果将包括特征向量和特征值，其中特征向量表示点云数据的主轴方向，特征值表示每个主轴方向上的方差。

  • 姿态估计：

    • 根据PCA的结果，可以估计点云数据的姿态（旋转矩阵）和位置（平移矢量）。
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基于主成分分析（PCA）的点云位姿估计与粗拼接
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09-09 674
通过估计点云之间的相对位姿，可以将多个点云进行拼接，生成一个更完整和准确的三维模型。本文介绍了一种基于主成分分析（PCA）的方法，用于点云位姿估计和粗拼接，并提供了相应的MATLAB代码实现。假设第一个点云为P，第二个点云为Q，它们的质心分别为p_center和q_center。点云位姿估计的目标是找到两个点云之间的刚性变换，即旋转和平移矩阵，使得两个点云之间的对应点之间的距离最小。点云粗拼接的目标是将两个点云进行对齐，使得它们之间的重叠区域最大化。使用上述代码，您可以将两个点云P和Q作为输入，然后调用。
PCL 计算点云OBB包围盒（PCA）
纵马踏花向自由
10-09 1196
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点云 相机位姿_汉振分享 | 刚性物体6D位姿估计方法简述
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12-24 1918
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点云库PCL学习——位姿估计
zzh_AI的博客
07-02 4062
#include <Eigen/Core> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/common/time.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/features/nor...
点云的位姿估计
weixin_41150257的博客
11-13 932
定义：点云的位姿估计是指通过一系列算法和技术，根据物体的点云数据（即物体表面上的大量离散点的集合）来估计物体的三维位置和姿态。重要性在机器人抓取领域，通过精确估计物体的位姿，可以实现机器人对物体的准确抓取和操作。在增强现实领域，将虚拟元素叠加在真实物体上，并保持与物体的相对位姿不变，为用户提供更加沉浸式的体验。在自动驾驶和无人机导航等领域，实时估计周围物体的位姿有助于实现安全、准确的路径规划和避障。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云配准的无纹理堆叠物体 6D 位姿估计
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01-17 765
但机器人对复杂环境的感知和理解能力远不及人类，这极大的限制了机器人的应用场。准确的物体实例分割能够显著减少定位算法的计算量，提升。定位结果的可靠性和准确度，但现有分割算法应用于复杂堆叠情况下的物体实例分割。数量小，同种方法可有效针对一类物体完成分割，但是无法适用于背景复杂多变的场。基于学习类的方法将大量标注好分割结果的样本输入网络训练，完成训练后即可。的变化提取物体的边缘点，其次将物体的边缘点联合形成封闭轮廓，将每个封闭轮廓。基于边缘提取的分割算法缺点在于，分割多面体时会沿棱边将同一物体划分为不。
论文总结（三）基于点云配准的位姿估计
weixin_47151388的博客
05-21 5323
论文总结（三）基于点云配准的位姿估计
基于PCA的点云位姿估计与粗拼接，matlab实现
04-04
使用主元分析法PCA对两片点云数据作粗略的拼接配准，可以作为ICP算法的预处理步骤。尝试规定了PCA主元向量的朝向。附带ply文件格式的bunny多视角数据。
Halcon 点云拟合平面并获取单位法向量及位姿
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swust5120171204的博客
08-11 1万+
确实因为halcon的文档写的太好了，所以网上关于halcon的博客就很少，点云拟合平面的文档上介绍的比较详细，但是如何从平面模型中读取法向量可确实是难到了，找了三个小时人傻了，然后发现还是一行函数。 首先来说三维点云拟合平面，首先gen_object_model_3d_from_points,把点云转化为3d模型，输入：X，Y，Z坐标，输出ObjectModel3D gen_object_model_3d_from_points( : : X, Y, Z : ObjectModel3D) 再选.
【C++PCL】点云处理稳健姿态估计配准
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06-23 310
点云加载: 从文件中加载源点云和目标点云，作为输入数据。下采样: 使用体素栅格滤波器对点云进行下采样，减少点的数量以提高计算效率。下采样通过将点云划分为固定大小的体素，然后用每个体素内的点的质心代替体素内所有点，从而减少点云的点数。
detectozord:利用PointNet + PCL从点云进行目标检测，分类和姿态估计
05-05
该存储库是用于在计算机视觉中使用pcl和tensorflow的沙箱（实验代码） “细分”是利用pcl从深度传感器中捕获3d点云，应用SAC细分以去除大型平面，通过pcl欧几里德聚类提取从场景中提取细分/数据/模型中预定义3D模型的候选实例，进行分类的管道他们使用点网将其放入预定义的对象集中，然后通过pcl SampleConsensusPrerejective估计其姿势 使用的软件包： python 3.5 x64 https://www.python.org/downloads/release/python-350/ pip install --upgrade https://storage.googleapis.com/tensorflow/windows/cpu/tensorflow-1.0.0-cp35-cp35m-win_amd64.whl pip install scipy
Ceres&PCL: 基于点云特征的位姿优化
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本文介绍了一种基于 Ceres Solver 和 PCL（点云库）的方法，利用面特征点进行点云位姿的优化。因此，我们需要使用位姿优化算法来准确估计点云之间的位姿。通过使用 PCL 提取特征、进行特征匹配和点云配准，再结合 Ceres Solver 进行位姿优化，我们可以准确估计点云之间的位姿。以下是一个简单的源代码示例，展示了如何使用 Ceres Solver 和 PCL 进行基于面特征点的位姿优化。根据特征点之间的对应关系，利用 RANSAC 算法或其他方法估计两个点云之间的初始位姿。
PCL库函数实现相对位姿估计，轻松解决3D视觉难题！
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首先，需要使用PCL库中的PointCloud类加载点云数据。通过调用PointCloud类中的load函数，可以把点云数据加载到内存中。例如：pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud(new pcl::PointCloudpcl::PointXYZ); pcl::io::loadPCDFile(“pointcloud.pcd”, *cloud);在点云数据中提取特征点是相对位姿估计的第一步。PCL库中的各种滤波器和特征提取算法可以帮助我们实现这一步骤。例如使用SIFT
点云 相机位姿_CVPR2020旷视提出PVN3D：针对6D位姿估计的3D关键点投票网络
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【Point Cloud ROS】两张点云图像之间的位姿变换
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文章目录运行结果详细注释代码编译环境和文件 运行结果 详细注释代码 #include<iostream> using namespace std; #include "slamBase.h" #include <opencv2/core/eigen.hpp> #include <pcl/common/transforms.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> // Eigen ! #includ
PCL 刚性物体的位姿估计 PFH、FPFH、VFH、PPF
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刚性物体的位姿估计
点云配准求物体的6D姿态（转）
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01-02 2024
点云配准其实也是求点云到点云的变换，也就是一组R和T 1.输入为完整点云： 有了完整点云之后，可以使用ICP类方法得到精确位姿，就不需要CNN了，但这类方法受到初始位姿影响，初始位姿好，ICP结果就好； CNN估计的结果可以用ICP再refine；CNN类方法可能速度更快，或者对噪声的鲁棒性更强 2.输入为单面点云（如单幅RGBD计算得出的）： 1）直接使用ICP效果不会太好，因为ICP适用于两片点云重合区域较大，而且初始位姿比较好的情况； 2）将部分点云和完整模型匹配的话，可以随机从多个姿态下和模型ICP
从零实现无序抓取（四）如何获取点云位姿估计真值
PromiseChen0的博客
04-16 6298
前言 这是一章预告。 上一章在进行点云位姿估计时，我们利用PCL库对原始点云进行了一个人工设定的变换矩阵，这个变换矩阵可以作为位姿估计的真值。但是这种方式只能很简单地将某个原始点云整体进行变换。也就是只能生成下图这种变化。 但是我们的实际的位姿估计算法不可能只在这种简单的场景下应用。一般来说，具体的抓取场景应该是有多个目标相互堆叠存在于场景中的。类似这样。 现实中我们可以利用点云相机采集这个场景的点云，然后估计目标的位姿，但是我们难以通过测量的方式得到每个零件的6DoF位姿，也就是说我们很难得到场景中目
工件点云的位姿估计的算法
weixin_41150257的博客
11-14 862
工件点云的位姿估计算法多种多样，这些算法在工业自动化、机器人抓取、增强现实等领域有着广泛的应用。
点云位姿估计使用OBB
最新发布
06-07
### 点云位姿估计使用OBB算法的实现方法 点云位姿估计是计算机视觉和机器人领域中的一个重要问题，其中Oriented Bounding Box (OBB) 因其能够更紧密地包裹点云数据而被广泛应用于物体检测和姿态估计中[^2]。以下详细介绍如何使用OBB进行点云的位姿估计，包括算法实现和相关库的使用。 #### 1. OBB的基本原理 OBB是一种可以自由旋转的包围盒，与Axis-Aligned Bounding Box (AABB)相比，OBB能够更加精确地描述物体的形状和方向[^2]。在点云数据中，OBB通常通过主成分分析(PCA)或其他优化方法来计算物体的方向和大小。 #### 2. 使用OBB进行点云位姿估计的步骤 以下是基于OBB进行点云位姿估计的主要步骤： - **点云预处理**：对原始点云数据进行降噪、下采样等操作以减少计算量。 - **分割目标点云**：通过语义分割或聚类算法从场景点云中提取出目标物体的点云[^3]。 - **计算OBB参数**： - 使用PCA计算点云的主方向。 - 根据主方向构建OBB，并调整其尺寸以最佳拟合点云[^2]。 - **优化位姿**：利用最小二乘法或其他优化算法进一步精调OBB的位置和方向，从而得到更准确的位姿估计。 #### 3. 相关库及工具 在实际应用中，可以借助以下库和工具来实现OBB相关的点云位姿估计： - **Open3D**：一个用于处理3D数据的开源库，支持点云的读取、可视化以及几何计算。可以通过`open3d.geometry.OrientedBoundingBox.create_from_points`函数直接生成OBB[^5]。 - **PCL (Point Cloud Library)**：提供了丰富的点云处理功能，包括分割、配准和特征提取等。可以结合PCA算法实现OBB的计算[^6]。 - **TensorFlow/PyTorch**：如果需要结合深度学习模型进行点云的语义分割或姿态预测，可以使用这些框架。例如，GraspNet和AnyGrasp等算法都依赖于深度学习模型来预测抓取位姿[^1]。 #### 4. 示例代码 以下是一个使用Open3D库计算点云OBB的简单示例： ```python import open3d as o3d import numpy as np # 加载点云数据 pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply") # 可视化原始点云 o3d.visualization.draw_geometries([pcd]) # 计算OBB obb = pcd.get_oriented_bounding_box() # 设置OBB的颜色以便区分 obb.color = [1, 0, 0] # 可视化点云和OBB o3d.visualization.draw_geometries([pcd, obb]) ``` 此代码片段展示了如何加载点云文件并计算其OBB，同时将结果可视化[^5]。 #### 5. 注意事项 - 在复杂场景中，点云分割的质量会直接影响OBB计算的准确性。因此，建议使用先进的语义分割算法或动态特征点过滤算法来提高分割效果[^3]。 - 如果需要实时性较高的应用，可以选择轻量级的深度学习模型或优化算法以降低计算资源的需求[^1]。
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