超全整理——相机标定知识汇总

作者|沙悟净 编辑|3d视觉开发者社区

1.相机标定技术简介
该文简单介绍了相机标定技术的成像原理和常见算法。
2.手眼标定的两种方式
介绍了手眼标定的两种情形和标定求解过程。
3.一文详解手眼标定之九点法
所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。在实际控制中，相机检测到目标在图像中的像素位置后，通过标定好的坐标转换矩阵将相机的像素坐标变换到机械手的空间坐标系中，然后根据机械手坐标系计算出各个电机该如何运动，从而控制机械手到达指定位置。这个过程中涉及到了图像标定，图像处理，运动学正逆解，手眼标定等。而手眼标定最常用的就是九点标定法。
4.从零开始学习「张氏相机标定法」
「张氏标定法」是张正友博士提出的一种利用平面棋盘格进行相机标定的实用方法。该方法介于摄影标定法和自标定法之间，既克服了摄影标定法需要的高精度三维标定物的缺点，又解决了自标定法鲁棒性差的难题。标定过程仅需使用一个打印出来的棋盘格，并从不同