AUTOSAR CAN协议栈-应用通讯-总体篇-基于Davinci Configurator和TC397硬件平台

目标：实现CAN应用报文收发，使用中断模式

准备：准备一个task能调度跑起来的demo工程，在此基础上进行通讯协议栈功能的扩展。这里说明下这么做的原因，不要一开始就在系统服务(OS，看门狗等)和模式管理花太多时间，系统服务和模式管理里的应用配置可以在实现功能时了解。另外一个原因是，一个项目一般由若干个人合作完成，对于我们一个菜鸟，架构方面的工作（需要资深人员负责）轮不到我们。但是对于一个基于base的项目，通讯和诊断协议栈一般都需要重新开发，所以我们先抓主要矛盾，搞明白通讯和诊断协议栈，可以先动手干活，逐步再了解其它相关组件的应用，然后能干更多活，若干时间后就可以干架构的工作啦。

接下来介绍下学习和实践方法

首先要了解通讯协议栈，具体到CAN应用报文通讯在AUTOSAR架构中是怎么实现的，只有了解了才能明白在configurator中需要配置哪些相关的组件。下面是一张AUTOSAR架构的图

这里面只体现了和总线通讯相关的模块。BSW必不可少的需要OS/BwsM/EcuM，另外上述和CAN应用报文通讯参考框1中（框2和诊断通讯数据流有关），CAN收据接收通过CAN driver向上传递给CAN Interface，然后走框1中的流，传递给PduR模块，因为是应用报文，所以PduR模块将应用报文（这里叫PDU更合适，因为已经不是CAN报文，而是把信息提取了出来，命名为Protocol Data Unit）路由到Com模块，所以为了实现CAN应用报文通讯，我们需要加入在demo工程（包括OS/EcuM/BswM/RTE/Ecuc）的基础上加入CAN，CANIf，PduR，Com组件，以及和CAN通讯相关的CANSM和ComM组件，CANSM是CAN通讯相关的状态机，ComM负责通讯管理，在这个阶段大概了解他们的功能即可。

蓝色框里的组件大多以XF结尾，这个是和序列化相关的，软件自动导入的，后面暂时没什么用，我也没删除。

绿色框是已经完成了部分Dcm诊断通讯的内容，这个后面再说。

以上信息是在开发AUTOSAR前需要了解的基本知识。

另外补充一点，MCAL层我基本都是通过英飞凌提供的MCAL包，通过EB配置的，这个后面有机会再把底层的驱动分享下。但是configurator中我加入了CAN模块，也就是CAN Controller相关的驱动（没有用复杂的收发器，所以没有收发器驱动）。这个CAN driver是达芬奇提供的，由于我使用的MCAL是4.2.2版本，BSW的版本是4.0.3，版本差