计算机图形学——Rodrigues‘ Rotation Formula 罗德里格斯旋转公式及其矩阵形式的推导

计算机图形学——Rodrigues’ Rotation Formula 罗德里格斯旋转公式及其矩阵形式的推导

罗德里格旋转公式是计算三维空间中，一个向量绕旋转轴旋转给定角度以后得到的新向量的计算公式。这个公式使用原向量，旋转轴及它们叉积作为标架表示出旋转以后的向量。可以改写为矩阵形式，被广泛应用于空间解析几何和计算机图形学领域，成为刚体运动的基本计算公式。

1.定义

罗德里格斯公式主要用于描述一个向量 $\mathbf{v}$ 围绕一个单位旋转轴 $\mathbf{n}$ 旋转一个角度 $\alpha$ 后的结果。

定义旋转后的向量为 ${\mathbf{v}}^{\prime }$ ：

$${\mathbf{v}}^{\prime }=R(\mathbf{n},\alpha )\mathbf{v}$$

其中，旋转矩阵 $R(\mathbf{n},\alpha )$ 为旋转矩阵，我们的目标是推导这一旋转矩阵 $R(\mathbf{n},\alpha )$ 的表达式。

2. 向量旋转的几何描述

将向量 $\mathbf{v}$ 分解为两个部分：

1. 平行于旋转轴 $\mathbf{n}$ 的分量：

$${\mathbf{v}}_{\parallel }=(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})\mathbf{n}$$
2. 垂直于旋转轴 $\mathbf{n}$ 的分量：

$${\mathbf{v}}_{\perp }=\mathbf{v}-{\mathbf{v}}_{\parallel }=\mathbf{v}-(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})\mathbf{n}$$

旋转的几何过程：

• 平行分量 ${\mathbf{v}}_{\parallel }$ 不变。
• 垂直分量 ${\mathbf{v}}_{\perp }$ 在垂直平面内旋转。

3. 分量旋转的数学描述

(1) 平行分量的旋转

旋转不改变平行分量：

$${\mathbf{v}}_{\parallel }^{\prime }={\mathbf{v}}_{\parallel }=(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})\mathbf{n}$$

(2) 垂直分量的旋转

垂直分量 ${\mathbf{v}}_{\perp }$ 在垂直于 $\mathbf{n}$ 的平面上旋转，旋转角为 $\alpha$。根据旋转的定义：

$${\mathbf{v}}_{\perp }^{\prime }=\cos \alpha {\mathbf{v}}_{\perp }+\sin \alpha (\mathbf{n}\times \mathbf{v})$$

代入 ${\mathbf{v}}_{\perp }=\mathbf{v}-(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})\mathbf{n}$：

$${\mathbf{v}}_{\perp }^{\prime }=\cos \alpha (\mathbf{v}-(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})\mathbf{n})+\sin \alpha (\mathbf{n}\times \mathbf{v})$$

4. 合并公式

旋转后的向量为：

$${\mathbf{v}}^{\prime }={\mathbf{v}}_{\parallel }^{\prime }+{\mathbf{v}}_{\perp }^{\prime }$$

代入 ${\mathbf{v}}_{\parallel }^{\prime }=(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})\mathbf{n}$ 和 ${\mathbf{v}}_{\perp }^{\prime }$ 的表达式：

$${\mathbf{v}}^{\prime }=(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})\mathbf{n}+\cos \alpha (\mathbf{v}-(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})\mathbf{n})+\sin \alpha (\mathbf{n}\times \mathbf{v})$$

化简后：

$${\mathbf{v}}^{\prime }=\cos \alpha \mathbf{v}+(1-\cos \alpha )(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})\mathbf{n}+\sin \alpha (\mathbf{n}\times \mathbf{v})$$

这就是罗德里格斯公式的向量形式。

5. 矩阵形式的推导

(1) 旋转的三个部分

将公式分解为矩阵操作：

1. $\cos \alpha \mathbf{v}$：
   用单位矩阵 $I$ 表示：

$$\cos \alpha \mathbf{v}=\cos \alpha I\mathbf{v}$$
2. $(1-\cos \alpha )(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})\mathbf{n}$：
用外积 $\mathbf{n}{\mathbf{n}}^{\top }$ 表示：

$$(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})={\mathbf{n}}^{\top }\mathbf{v},(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})\mathbf{n}=(\mathbf{n}{\mathbf{n}}^{\top })\mathbf{v}$$

所以：

$$(1-\cos \alpha )(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})\mathbf{n}=(1-\cos \alpha )(\mathbf{n}{\mathbf{n}}^{\top })\mathbf{v}$$
3. $\sin \alpha (\mathbf{n}\times \mathbf{v})$：
用叉乘矩阵（反对称矩阵） $[\mathbf{n}{]}_{\times }$ 表示两个向量的叉乘：

$$(\mathbf{n}\times \mathbf{v})=[\mathbf{n}{]}_{\times }\mathbf{v}$$

所以：

$$\sin \alpha (\mathbf{n}\times \mathbf{v})=\sin \alpha [\mathbf{n}{]}_{\times }\mathbf{v}$$

(2) 组合成旋转矩阵

将三部分组合：

$${\mathbf{v}}^{\prime }=[\cos \alpha I+(1-\cos \alpha )\mathbf{n}{\mathbf{n}}^{\top }+\sin \alpha [\mathbf{n}{]}_{\times }]\mathbf{v}$$

因此，旋转矩阵 $R(\mathbf{n},\alpha )$ 为：

$$R(\mathbf{n},\alpha )=\cos \alpha I+(1-\cos \alpha )\mathbf{n}{\mathbf{n}}^{\top }+\sin \alpha [\mathbf{n}{]}_{\times }$$

6. 叉乘矩阵（反对称矩阵）

反对称矩阵 $[\mathbf{n}{]}_{\times }$ 是：

$$[\mathbf{n}{]}_{\times }=\left[\begin{array}{ccc}0& -n_z& n_y\\ n_z& 0& -n_x\\ -n_y& n_x& 0\end{array}\right]$$

总结

1. 罗德里格斯公式（向量形式）：

$${\mathbf{v}}^{\prime }=\cos \alpha \mathbf{v}+(1-\cos \alpha )(\mathbf{v}\cdot \mathbf{n})\mathbf{n}+\sin \alpha (\mathbf{n}\times \mathbf{v})$$

2. 罗德里格斯旋转矩阵：

$$R(\mathbf{n},\alpha )=\cos \alpha I+(1-\cos \alpha )\mathbf{n}{\mathbf{n}}^{\top }+\sin \alpha [\mathbf{n}{]}_{\times }$$

3. 旋转的几何意义：
   • 平行分量不变。
   • 垂直分量按照角度 $\alpha$ 旋转。