ros2 action相关

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已于 2024-10-12 11:17:04 修改 · 802 阅读

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#c++ #ros2 #action

于 2024-10-12 10:31:26 首次发布

ros2 action相关

总体代码参考：
一定要先看这里的示例，后续是对这个示例的说明补充
重点关注execute中，思考action的客户端与服务端联动过程中需要的是，任务执行的一些状态信息交互，就能明补execute为什么这样写了

代码讲解

void execute(const std::shared_ptr<GoalHandleFibonacci> goal_handle)
{
   
   
    // 日志：开始执行目标
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Executing goal");

    // 设置循环频率为 1Hz（每秒执行一次）
    rclcpp::Rate loop_rate(1);

    // 获取目标参数（目标中的 Fibonacci 序列长度）
    const auto goal = goal_handle->get_goal();

    // 创建用于发送反馈的对象
    auto feedback = std::make_shared<Fi