毫米波雷达标定（2）

1. 前言

        前面文章中介绍了产线上毫米波雷达的标定原理和流程，这篇文章则主要介绍其在线标定方法。相对于产线标定，在线标定具备使用自然场景而不是依赖特定标靶的优点，但因此其标定精度会相对差一点。在线标定一般应用于售出产品的维护场景，如果其标定结果精度可以满足使用要求则无需再做更为精密但人力成本更高的产线标定/售后标定。

        毫米波雷达的在线标定方法只会计算其偏航角数据，如下介绍两种基于自然行车场景下的毫米波雷达标定方法。

2. 基于静止物体

图1 利用静止物体计算偏航角

        其原理如上图所示，车辆以速度Vg前进，对于前方静止物体，雷达检测输出的数据包括方位角θ和镜像速度Vr，其满足Vr=Vg*cos(θ+φ)。如果知道了Vg，Vr和θ