QGC-PX4-AirSim仿真

原创已于 2025-06-30 21:51:24 修改 · 912 阅读

7 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#git

于 2024-12-17 16:19:08 首次发布

1.在虚拟机上安装Ubuntu20.04

需注意内存选20G不够，后续很麻烦，建议选50-80G

！！！建议不要在VM下安，后续很麻烦。需要在WSL下安ubuntu系统

2.安装PX4

参考：Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo保姆级安装教程_ubuntu20.04安装px4-CSDN博客

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive

将GeographicLib安装包放在usr/share下再进行下一步：

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

3.安装ROS（20.04对于ros-noetic版本）

参考: Ubuntu20.04+ROS1+PX4+Gazebo仿真（三）环境配置 - 哔哩哔哩

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros

选择1：一键安装

选择1：更换系统源

选择1：仅更换系统源

选择3：noetic（对应ubuntu20.04）

选择1：桌面版

再次运行：

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros

选择3：一键安装：rosden

根据提示选择rosdeoc update

测试：(打开三个终端）

第一个：

roscore

第二个：

rosrun turtlesim turtlesim_node

成功的话会打开小乌龟

第三个：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

添加环境：

gedit ~/.bashrc

在底部添加一行：

export PATH="$PATH:/home/gb/.local/bin"

更新numpy：

pip install --upgrade numpy

安装ant:

sudo apt install ant

安装OpenJDK：

sudo apt install default-jdk

4.测试（gazebo或jmavsim）

cd PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo

或者

cd PX4-Autopilot
make px4_sitl jmavsim

终端输入：（控制无人机起飞和降落）

commander takeoff
commander land

5.安装QGC地面站

参考官方给的教程

Download and Install | QGC Guide (master)

终端输入:

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y

下载QGroundControl.AppImage.

初次使用AppImage需加入权限：

sudo chmod +x ./QGroundControl.AppImage

启动QGC

./QGroundControl.AppImage

再打开一个终端启动gazebo或jmavsim：

cd PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo

cd PX4-Autopilot
make px4_sitl jmavsim

在QGC中起飞无人机，滑动解锁

6.安装MAVROS

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

安装 GeographicLib 的数据集：

wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh 
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

环境变量的配置：

sudo gedit ~/.bashrc

将下面的内容添加到底部并保存

source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo

运行以下命令测试：

roslaunch mavros px4.launch

此时会报错：

是没有连接硬件所致。

7.AirSim环境（与UE4）搭建

参考：

Airsim自动驾驶仿真 - 01：Airsim下载安装与运行_airsim安装-CSDN博客

8.联动Ubuntu系统（QGC+PX4）与Windows（AirSim）系统

1）建立WSL连接如下

步骤1：在Ubuntu系统查询IP地址并修改虚拟网络编辑器的VMnet8的DHCP设置

步骤2：windows控制面板-网络和Internet-更改适配器选项-双击Internet协议版本4-

Ubuntu输入

ping 192.168.181.129

Windows 输入：

ping 192.168.181.129

已ping通

2）软件模拟：

步骤1：Windows端:

修改settings.json文件为：

{
    "SettingsVersion": 1.2,
    "SimMode": "Multirotor",
    "ClockType": "SteppableClock",
    "Vehicles": {
        "PX4": {
            "VehicleType": "PX4Multirotor",
            "UseSerial": false,
            "LockStep": true,
            "UseTcp": true,
            "TcpPort": 4560,
            "ControlIp": "remote",
            "ControlPortLocal": 14540,
            "ControlPortRemote": 14580,
            "LocalHostIp": "172.19.160.1",
            "Sensors":{
                "Barometer":{
                    "SensorType": 1,
                    "Enabled": true,
                    "PressureFactorSigma": 0.0001825
                },
                "Imu": {
                    "SensorType": 2,
                    "Enabled" : true,
                    "AngularRandomWalk": 0.3,
                    "GyroBiasStabilityTau": 500,
                    "GyroBiasStability": 4.6,
                    "VelocityRandomWalk": 0.24,
                    "AccelBiasStabilityTau": 800,
                    "AccelBiasStability": 36
                },
                "Gps": {
                    "SensorType": 3,
                    "Enabled" : true,
                    "EphTimeConstant": 0.9,
                    "EpvTimeConstant": 0.9,
                    "EphInitial": 25,
                    "EpvInitial": 25,
                    "EphFinal": 0.1,
                    "EpvFinal": 0.1,
                    "EphMin3d": 3,
                    "EphMin2d": 4,
                    "UpdateLatency": 0.2,
                    "UpdateFrequency": 50,
                    "StartupDelay": 1
                },
                "Distance": {
                    "SensorType": 5,
                    "Enabled" : true,
                    "MinDistance": 0.2,
                    "MaxDistance": 40,
                    "X": 0, "Y": 0, "Z": -1,
                    "Yaw": 0, "Pitch": 0, "Roll": 0,
                    "DrawDebugPoints": true
                },
                "Lidar": {
                    "SensorType": 6,
                    "Enabled": true,
                    "NumberOfChannels": 16,
                    "RotationsPerSecond": 10,
                    "PointsPerSecond": 100000,
                    "X": 1, "Y": 0, "Z": 0,
                    "Roll": 0, "Pitch": 0, "Yaw": 0,
                    "VerticalFOVUpper": 10,
                    "VerticalFOVLower": -10,
                    "HorizontalFOVStart": -20,
                    "HorizontalFOVEnd": 20,
                    "DrawDebugPoints": true,
                    "DataFrame": "SensorLocalFrame"
                }
            },
            "Parameters": {
                "NAV_RCL_ACT": 0,
                "NAV_DLL_ACT": 0,
                "COM_OBL_RC_ACT": 2,
                "COM_OBS_AVOID": 0,
		"LPE_LAT": 47.641468,
                "LPE_LON": -122.140165
            }
        }
    }
}

启动airsim

步骤2：Ubuntu 端：

首次使用PX4需要进.bashrc操作一下，修改为windows的WSL的ip：

gedit ~/.bashrc
export PX4_SIM_HOST_ADDR=172.19.160.1
source ~/.bashrc

sudo ufw allow 4560
sudo ufw allow 10049

cd PX4-Autopilot
make px4_sitl_default none_iris

（启动AirSim 之后才能PX4启动成功，否则就会显示未建立4560连接）

打开QGroundcontrol

语言改为英文，不然设置不了航点

成功：可以通过虚拟摇杆操控无人机

存在问题：windows与Ubuntu ping通 但建立WSL连接建立不成功：
在windows的cmd中打开Ubuntu：ping 192.168.181.129

再返回发输入ipconfig则发现：WSL连接成功

3）硬件在环

此时需要用Ubuntu下的PX4，windows下的AirSim和QGC

步骤一，二如前面；

步骤三：QGC中：

在ubuntu中查看IP（可能跟之前不一样）

在PX4和AirSim都打开后连接

PX4后面显示mavlink则表示连接成功

步骤四：连接游戏手柄

硬体仿真(HITL) | PX4 Guide (main)

由于之前试过连接Pixhawk和QGC，成功更新固件，但是隔了半年就不行了：