PCL 点云视窗类CloudViewer

点云视窗类CloudViewer是简单显示点云的可视化工具类，可以让用户用尽可能少的代码查看点云。注意：点云视窗类不能应用于多线程应用程序中。

简单点云可视化
如果用户想用几行代码可视化程序中所对应的地物，可以使用下面的代码：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
//...
void
foo ()
 {
   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud;
//... 为cloud添加对应的场景
pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
   viewer.showCloud (cloud);
while (!viewer.wasStopped ())
   {
   }
 }

一个更具体的例子
下面是关于如何在可视化线程中运行代码的例子，PCLVisualizer是CloudViewer的后端，但它在自己的线程中运行，若要使用PCLVisualizer类，必须使用调用函数，这样可以避免可视化的并发问题。但是，调用时一定要特别注意，以免发生代码混乱的情况，因为调用函数要从可视化线程中进行。

代码
首先，在PCL（Point Cloud Learning）中国协助发行的书提供光盘的第7章例1文件夹中，打开名为cloud_viewer.cpp的代码文件。同文件夹下可以找到相关的测试点云文件maize.pcd。

解释说明
下面解析源代码的关键语句，下面一段代码为相关类的头文件声明。

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> //类CloudViewer头文件声明
#include //标准输入输出头文件声明
#include <pcl/io/io.h> //io相关头文件声明
#include <pcl/io/pcd_io.h> //pcd文件读取头文件声明
下面函数是作为回调函数，在主函数中注册后只执行一次，函数具体实现对可视化对象背景颜色设置、添加一个圆球几何体。

int user_data;
void
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);     //设置背景颜色
    pcl::PointXYZ o;                                  //存储球的圆心位置
    o.x =1.0;
    o.y =0;
    o.z =0;
    viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);       //添加圆球几何对象
    std::cout <<"i only run once"<< std::endl;
}

下面函数是作为回调函数，在主函数中注册后每帧显示都执行一次，函数具体实现在可视化对象中添加一个刷新显示字符串。

void
viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
　　staticunsigned count =0;
　　std::stringstream ss;
　　ss<<"Once per viewer loop: "<< count++;
    viewer.removeShape ("text", 0);
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
　　//FIXME: possible race condition here:
　　user_data++;
}

下面函数是主函数，首先加载点云文件到点云对象，并初始化可视化对象viewer，注册上面定义的回调函数，执行循环直到收到关闭viewer的消息退出程序。

int
main ()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("maize.pcd", *cloud);               //加载点云文件
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");  //创建viewer对象
　　//showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
　　viewer.showCloud(cloud)
　　//该注册函数在可视化时只调用一次
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
　　//该注册函数在渲染输出时每次都调用
    viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
　　while (!viewer.wasStopped ())
    {
　　　　//在此处可以添加其他处理
　　　　user_data++;
    }
　　return0;
}

编译并运行程序
利用光盘提供的CMakeLists.txt文件，在cmake中建立工程文件，并生成相应的可执行文件,生成执行文件后，就可以运行了，在cmd中键入命令：

…>cloud_viewer.exe
运行结果如图1所示，可以看到一个圆球、玉米的点云、动态刷新的字符串。

图1 CloudViewer实例运行结果