FreeRTOS中的任务调度与时间片轮转中的任务抢占

### 单片机中实现抢占式时间片轮转任务调度的方法 在单片机环境中，特别是采用 FreeRTOS 的情况下，可以利用其内置的时间片轮转和抢占式调度功能来实现实时多任务管理。具体来说： #### 初始化配置 为了启用抢占式时间和时间片轮转特性，需先初始化 FreeRTOS 调度器并设置好相应的参数。 ```c // 定义两个同优先级的任务函数原型声明 void Task1(void *pvParameters); void Task2(void *pvParameters); int main(void){ // 创建两个具有相同优先级的任务 xTaskCreate(Task1, "TASK_1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL); xTaskCreate(Task2, "TASK_2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL); // 开启调度器前关闭中断防止冲突 taskENTER_CRITICAL(); // 启动调度器 vTaskStartScheduler(); // 如果退出了vTaskStartScheduler(),则意味着内存不足或其他错误发生. } ``` #### 设置时间片长度 可以通过修改 `configTICK_RATE_HZ` 来调整系统节拍频率，从而间接影响到每个时间片的实际持续时间。通常这个值是在 FreeRTOSConfig.h 文件里定义的，默认可能是每秒 100 或者更高次数的滴答中断[^1]。 #### 处理上下文切换 每当定时器触发一次溢出事件（即一个完整的周期结束），就会引起一次软中断，在此期间会检查是否有更高级别的可执行状态存在；如果没有，则继续按照既定顺序轮流激活处于同一级别的各个进程实例[^4]。 对于上述提到的例子而言，如果两个任务被赋予同样的优先级别，那么它们将会遵循时间片原则交替获得 CPU 控制权直到其中一个进入等待或阻塞模式为止[^2]。 #### 使用互斥锁保护共享资源 为了避免多个并发操作可能引发的数据竞争条件问题，应该引入同步原语比如二进制信号量作为临界区访问控制手段之一[^3]。 ```c SemaphoreHandle_t mutex; void Task1(void *pvParameters){ while(1){ if(xSemaphoreTake(mutex,portMAX_DELAY)){ /* Critical Section */ xSemaphoreGive(mutex); } // 让出CPU给其他同等优先级的任务 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1)); } } void Task2(void *pvParameters){ while(1){ if(xSemaphoreTake(mutex,portMAX_DELAY)){ /* Critical Section */ xSemaphoreGive(mutex); } // 让出CPU给其他同等优先级的任务 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1)); } } ```