freeRTOS任务如何退出

RT-Thread 5.1.0线程终止建议两种方式：1.线程任务完成后直接返回，系统自动回收资源；2.其他线程通过设置终止变量让目标线程自行退出。不推荐直接使用rt_thread_exit()或rt_thread_delete()，以避免资源泄漏和竞态条件。推荐采用安全的自检退出方式，由线程检测终止条件后自行清理资源退出。

STM32 hal库使用笔记之FreeRTOS—任务创建、删除，任务挂起、恢复，任务中断管理的简单测试

•RT_THREAD_CTRL_STARTUP：开始运行一个线程，等同于 rt_thread_startup() 函数调用；等同于 rt_thread_delete() 或 rt_thread_detach() 函数调。•RT_THREAD_CTRL_CHANGE_PRIORITY：动态更改线程的优先级；#ifndef RT_USING_SMP /*多核相关支持，我们这里就一个M3内核*/#ifdef RT_USING_SMP /*多核相关支持，我们这里就一个M3内核*/

消息队列：不同任务或进程之间传递消息互斥锁：侧重于保证同一时刻只有一个线程可以访问共享资源信号量：控制对共享资源访问的同步机制，用于控制多个线程对共享资源的访问数量。事件组：管理多个事件的同步机制，允许多个任务等待多个事件的发生任务通知：任务之间直接发送通知，任务间通信线程间同步：信号量，互斥锁，事件组线程间通信：消息队列，任务通知。

本文基础内容参考的是正点原子的FREERTOS课程。这是基于HAL库的这是基于标准库的基础知识，直接参考正点原子《FreeRTOS开发指南V1.1》基于标准库的，此处不再赘述。本文主要对不理解的地方进行查缺补漏，并且先用起来，涉及到原理的部分，可以观看上述教学视频或者开发指南。回想一下我们以前在使用51AVRSTM32单片机裸机未使用系统的时候一般都是在main函数里面用while(1)做一个大循环来完成所有的处理，即应用程序是一个无限的循环，循环中调用相应的函数完成所需的处理。

在 FreeRTOS 中，每一个任务都有两个用于任务通知功能的数组，分别为任务通知数组和任务通知状态数组。其中任务通知数组中的每一个元素都是一个 32 位无符号类型的通知值；而任务通知状态数组中的元素则表示与之对应的任务通知的状态。任务通知数组中的 32 位无符号通知值，用于任务到任务或中断到任务发送通知的“媒介”。当通知值为 0 时，表示没有任务通知；当通知值不为 0 时，表示有任务通知，并且通知值就是通知的内容。任务通知状态数组中的元素，用于标记任务通知数组中通知的状态，

该参数为要挂起的任务句柄，如果使用函数xTaskCreate()创建任务的话那么函数的参数pxCreatedTask 就是此任务的任务句柄，如果使用函数xTaskCreateStatic()创建任务的话那么函数的返回值就是此任务的任务句柄。通过该函数能够让每个处于死循环的任务进入阻塞态，这样高优先级的任务在使用CPU执行完任务后，通过任务延时函数进入阻塞态，让出CPU的使用权，给低优先级别的任务使用CPU执行任务。挂起所有的任务，所有任务无法得到cpu的使用权，无法正常执行。带ISR指仅可在中断中使用。

将当前运行的任务的寄存器保存到栈中，再将就绪任务的数据从栈中保存到寄存器，然后运行。

FreeRTOS任务创建、删除

freeRTOS任务的状态有四种：运行、就绪、阻塞、挂起 运行态（runnnig）：当任务正在运行，此时的状态被称为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用； 挂起态（suspended）：任务被暂时停止，通过调用挂起函数（vTaskSuspend()）可以把指定任务挂起，任务挂起后暂时不会运行，只有调用恢复函数（xTaskResume()）才可以退出挂起状态； 阻塞态（blocked）：任务在等待信号量、消息队列、事件标准组、系统延时时，被称为阻塞态，如果等待的事件到了，就会自动退出阻塞态，准备运行； 就

大多数主机或桌面系统（比如Linux，Mac或Windows）都有一个正常的用例，你可以在早上启动操作系统，然后在晚上关闭它，然后你就离开机器。嵌入式系统是不同的：他们没有参加，他们应该“永远”运行。并非每个嵌入式系统都需要运行操作系统（或者在那个世界中：实时操作系统或RTOS），但这同样适用于：在RTOS启动后，并不意味着它将关闭并重新启动。在某种程度上，他们根本不支持“关闭”和“重启”功能。如...

任务结束的时候，一定有其他任务给这个任务进行收尸，这个任务就是空闲任务，空闲任务会将结束的任务的内存等一些资源回收，空闲任务的优先级是最低的，这就会导致其他任务中如果一直保持就绪态和运行态，空闲任务无法运行，所以应该想办法让任务进入阻塞态等，也就是延时使用vTaskDelay。然后就是暂停任务vTaskSuspend，可以自己暂停自己，也可以其他任务暂停自己，这部分会直接导致任务进入暂停状态（suspend），此时任务不占用资源，也就是不占用cpu，这个任务暂停运行了。2、空闲任务回收结束的任务。

1. 任务创建和删除API函数 xTaskCreate()函数：动态创建一个新的任务，每个任务都需要RAM来保存任务状态(任务控制块+任务栈)，此接口采用动态分配内存资源 BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pvTaskCode, //任务函数(函数名) const char *const pcName, //任务名称(字符串) unsigned short usStackD

本文介绍FreeRTOS中解决多任务之间互相影响的两种方法。 1 基本临界区 基本临界区是指宏 taskENTER_CRITICAL()与taskEXIT_CRITICAL()之间的代码区间，下面是一段范例代码。Critical Sections 也被称作Critical Regions。 /* 为了保证对PORTA寄存器的访问不被中断，将访问操作放入临界区。进入临界区 */

1. 任务函数 通常运行在死循环，不会退出。 不允许以任何方式从函数中返回，不能执行到函数末尾。 任务不再需要时，可以显示将其删除。 void ATaskFunction(void *pvParameters) { int iVariableExample = 0; for(;;) { //任务功能代码 } vTaskDelete(NULL...

在FreeRTOS移植到Cortex-M3硬件平台的文章中，我们已经见过任务创建API，但那篇文章的重点在于如何移植FreeRTOS，本文将重点放在任务的创建和删除API函数上面。      任务创建和删除API函数位于文件task.c中，需要包含task.h头文件。1.任务创建1.1函数描述 BaseType_txTaskCreate(