瑞幸微RK系列平台安装ROS2

瑞芯微系列平台

瑞芯微RK3588是国产的SOC系统，算力强大，并配有6Tops算力的NPU。为了便于在其上面进行机器人开发，我们需要对其进行装载ROS操作系统。

步骤

查看系统

查看的自己的系统，其实我个人是乌邦图22.04的系统，需要安装ROS2 Humble.我使用二进制安装
https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

确保区域设置支持 . 如果您处于容器环境（例如 docker 容器）中，则区域设置可能是最小内容，例如 . 我们使用以下设置进行测试。 但是，如果您使用的是其他支持 UTF-8 的区域设置，应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

添加源

（1）将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中。确保 Ubuntu Universe 存储库已启用。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

（2）系统更新
确保组件是全新的

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

（3）添加ROS2秘钥

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

（4）添加存储库

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

（5）开始安装
安装的时候有很多版本的，由于开发板资源有限，我一般是安装base版本的
ROS-Base Install （Bare Bones）：通信库、消息包、命令行工具。 没有 GUI 工具。

sudo apt install ros-humble-ros-base

还有其他版本的
桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。
sudo apt install ros-humble-desktop
开发工具：用于构建 ROS 包的编译器和其他工具
sudo apt install ros-dev-tools

初始化

sudo rosdep init
rosdep update

这里不出意外一般会出现网络问题，不是别的原因，就是ROS2资源托管的网站被墙了。这里网上有很多解决办法，自行解决，我是一只执行命令，有时候不被墙，玄学问题。

验证

安装demo包，试一下对CPP提供接口，对于Python也是一样。
安装CPP的demo包

sudo apt install ros-humble-demo-nodes-cpp

然后执行

ros2 run demo_nodes_cpp talker

不出意外的话，就有如下结果