编写一个新的PCL类

为了说明代码转换过程，选择了以下示例：

对来自给定输入点云的强度数据应用双边滤波器，并将结果保存到磁盘。

代码：

一个 I/O 组件: 第21-27行(从磁盘读取数据)和第64行(将数据写入磁盘)

初始化组件：第29-35行（使用KdTree设置最近邻居的搜索方法）

实际算法组件：第7-11行和第37-61行

目标是将给定的算法转换为有用的PCL类，以便可以在其他地方重用。

 1 #include <pcl/point_types.h>
 2 #include <pcl/io/pcd_io.h>
 3 #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
 4
 5 typedef pcl::PointXYZI PointT;
 6
 7 float
 8 G (float x, float sigma)
 9 {
10   return std::exp (- (x*x)/(2*sigma*sigma));
11 }
12
13 int
14 main (int argc, char *argv[])
15 {
16   std::string incloudfile = argv[1];
17   std::string outcloudfile = argv[2];
18   float sigma_s = atof (argv[3]);
19   float sigma_r = atof (argv[4]);
20
21   // 载入点云
22   pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<PointT>);
23   pcl::io::loadPCDFile (incloudfile.c_str (), *cloud);
24   int pnumber = (int)cloud->size ();
25
26   // 输出点云
27   pcl::PointCloud<PointT> outcloud = *cloud;
28
29   // 设置 KDTree
30   pcl::KdTreeFLANN<PointT>::Ptr tree (new pcl::KdTreeFLANN<PointT>);
31   tree->setInputCloud (cloud);
32
33   // 容器
34   std::vector<int> k_indices;
35   std::vector<float> k_distances;
36
37   // 主程序
38   for (int point_id = 0; point_id < pnumber; ++point_id)
39   {
40     float BF = 0;
41     float W = 0;
42
43     tree->radiusSearch (point_id, 2 * sigma_s, k_indices, k_distances);
44
45     // For each neighbor
46     for (std::size_t n_id = 0; n_id < k_indices.size (); ++n_id)
47     {
48       float id = k_indices.at (n_id);
49       float dist = sqrt (k_distances.at (n_id));
50       float intensity_dist = std::abs ((*cloud)[point_id].intensity - (*cloud)[id].intensity);
51
52       float w_a = G (dist, sigma_s);
53       float w_b = G (intensity_dist, sigma_r);
54       float weight = w_a * w_b;
55
56       BF += weight * (*cloud)[id].intensity;
57       W += weight;
58     }
59
60     outcloud[point_id].intensity = BF / W;
61   }
62
63   // Save filtered output
64   pcl::io::savePCDFile (outcloudfile.c_str (), outcloud);
65   return (0);
66 }

 一：设置结构：

如果想让新算法成为PCL过滤库的一部分，首先在过滤器下创建3个不同的文件：

• Include/pcl/filters/bilateral.h               将包含所有定义;
• include/pcl/filters/impl/bilateral.hpp    将包含模板化实现
• src/bilateral.cpp                                  将包含显式的模板实例化

设置一个新类的名称，让我们称之为BilateralFilter

1、bilateral.h

bilateral.h 头文件将包含与 BilateralFilter 类相关的所有定义。这是一个最小的框架:

 1 #pragma once
 2
 3 #include <pcl/filters/filter.h>
 4
 5 namespace pcl
 6 {
 7   template<typename PointT>
 8   class BilateralFilter : public Filter<PointT>
 9   {
10   };
11 }

2、bilateral.hpp

1 #pragma once
2
3 #include <pcl/filters/bilateral.h>

3、bilateral.cpp

1 #include <pcl/filters/bilateral.h>
2 #include <pcl/filters/impl/bilateral.hpp>