大模型赋能人形机器人

1. 人形机器人是 AI 进入现实世界的载体

1.1 人形机器人是实现通用人工智能最有效的途径

通用人工智能需要满足 4 个必备条件，分别为智能涌现、自主代理、功能可见以及现实具象的能力。智能涌现是大模型具备强大推理能力的一个基础条件，只有具备了智能涌现这样一个基础表现的现象后，继续增加模型节点数和训练数据量去训练大模型才能够成为一条可行的路径。自主代理即当接收到环境信息或外部的指令后，能够根据环境采取不同的决策，这种自主代理的能力能够使机器更好的去适应环 境和完成复杂的任务。功能可见即理解世界和环境中实物的一种能力，目前大模型只是具备了理解抽象世界的能力。现实具象性相对目前的人工智能而言的，目前大模型是在相对抽象的代码世界里完成的，并没有和现实的传感器、执行器等紧密的结合。 

目前的大模型已经满足智能涌现和自主代理，即能够根据指令按照一系列的思维链 完成复杂的内容输出，但功能可见性和现实具象性是目前大模型所欠缺的。我们认 为智能机器人将会是实现功能可见性和现实具象性最有效的路径。

1.2 人形机器人在逻辑上全面对标人类

人形机器人参考人类身体，可在逻辑上全面对标人类。分为“眼鼻喉、皮肤”、“大脑”、“小脑”、“身体”，分别完成感知输入、感知处理/交互/决策/规划、运动控制、机械执行等功能。感知输入主要由外部传感器完成，包括视觉、嗅觉、听觉、触觉传感器等；感知处理/交互/决策/规划主要由CPU/GPU/NPU/DSP、OS、AI算法、SLAM 算法等完成；运控控制主要由CPU/MCU、RTOS、运动控制算法完成；机械结构主要由线性执行器、旋转执行器、灵巧手、躯干、内部传感器完成。我们认为机械结构和外部传感器决定了人形机器人智能化的下限，而“大脑”、“小脑”决定了智能化上限。而随着AI 大模型的发展，我们认为有望全面升级人形机器人“大脑”和“小脑”。