超详细！思岚S2激光雷达hector_mapping建图

ROS中最常见的定位包还是gmapping，gmapping是需要里程计的数据也就是IMU或者视觉里程计的数据，但是目前还是仅仅在电脑中测试，并未实现树莓派与飞控通信，因此使用不用里程计数据的hector_mapping首先进行测试，并熟悉ROS中建图所需要的基础技能。

环境为：ubuntu20.04，双系统；ROS版本: noetic

（如有不一样的注意替换部分代码中的ROS版本号即可）

目录

一.创建工作空间

二.下载rplidar_ros功能包并测试

 三.使用hector_slam算法建图

四.保存地图 

五.查看坐标系与话题关系

一.创建工作空间

1.打开终端，输入以下命令，创建名为catkin_ws的工作空间（工作空间名可自行设置)

mkdir -p ~/catkin_ws

2.运行以下命令，终端将打开刚创建的工作空间，便于后续的操作

cd catkin_ws/

3.在catkin_ws文件夹中创建src文件夹，用于后续放置功能包和源码

mkdir src

4.输入以下命令，编译工作空间

catkin_make

二.下载rplidar_ros功能包并测试

1.终端输入以下命令，使得终端选中src目录

cd ~/catkin_ws/src

2.继续输入以下命令，下载rplidar_ros功能包到src目录下

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

3.运行以下命令，回到工作空间的根目录下

cd ..

4.再次编译工作空间

catkin_make

成功编译将如下图所示

 5.将雷达电源接通，并将USB接口连接电脑

6.运行以下命令，使雷达工作起来

(我的激光雷达型号是S2，可修改命令中的launch文件名来运行对应的launch文件）

roslaunch rplidar_ros rplidar_s2.launch

7.在终端窗口按Ctrcl+C结束命令，雷达停止运行

8.再次输入以下命令，可以在RViz中看到激光雷达采集到的点云数据

roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s2.launch

若运行正常，可以看到激光雷达数据如下图所示：