melodic使用Setup Assistant配置机械臂 --自用

来源：《ROS机器人开发实践》

先确定已经下载完成，然后运行

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

加载机器人urdf模型：点create，browse选择xacro文件，点load

设置自碰撞矩阵：self-collisions，采样点一般设置为10000，点击generate

设置虚拟关节：如果机器人是移动的，则虚拟关节可以与移动基座关联，但这里机械臂是不动的，所以无需设置虚拟关节

创建规划组：首先创建机器人本体arm组，在planning groups中点击add group，设置如图。因版本不同kin. parameters file空着。

点击“add kin. chain”按钮，设置运动学计算需要包含的link。如下图。