PCL 获取点云的质心

一、概述

1.1 原理

  点云质心计算是指通过集合点云数据，找出其中所有点的几何中心，通常作为描述点云分布重心的一种简单方法。
  获取点云的质心有两种方式，一种是pcl自带的API：

pcl::compute3DCentroid(*cloud, centroid);

，另一种是用数学的方式求所有点坐标的平均值。下面的代码实现了这两种方式。

1.2 实现步骤

  其基本实现步骤如下：

1. 数据准备：首先，对点云数据进行预处理，包括去噪、滤波以及去除不必要的表面细节，保留关键的几何信息。
2. 坐标收集：对于每个点，提取它的三维坐标（x、y、z）。在点云中，每个点都有一个位置，这些位置构成一组数据集。
3. 求和操作：将所有点的三个坐标的值分别相加，得到每个维度的总和（例如X轴上的总和 = 所有点的X坐标之和）。
4. 除以数量