Open3D 计算点云配准的精度和重叠度

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于 2025-08-17 18:49:29 发布

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分类专栏： python点云数据处理文章标签：算法服务器前端

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配准评估

一、算法原理
二、代码实现
三、结果展示

一、算法原理

1、原理概述

点云配准精度采用的是均方根误差RMSE，均方根误差越小表示配准精度越高；重叠度即计算最近邻点对占所有点的比例，重叠度越大表示配准效果越好。具体计算过过程见算法源码。

2、算法源码

static RegistrationResult GetRegistrationResultAndCorrespondences(
        const geometry::PointCloud &source,
        const geometry::PointCloud &t

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Open3D 计算点云配准的精度和重叠度【2025最新版】

点云侠的博客

08-22

4639

点云配准精度采用的是均方根误差RMSE，均方根误差越小表示配准精度越高；重叠度即计算最近邻点对占所有点的比例，重叠度越大表示配准效果越好。具体计算过过程见算法源码。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年3月22日。

Open3D点云配准的准确性和重叠度计算方法

03-30

992

Open3D点云配准的准确性和重叠度计算方法随着三维感知技术的快速发展，点云配准作为其中的一个重要研究领域，一直受到广泛关注。而Open3D是当前较为流行的一个点云处理库，支持点云的IO、滤波、分割、配准以及三维可视化等操作，其配准功能得到了广泛应用。本文将介绍如何使用Open3D计算点云配准的精度和重叠度。

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计算两个点云的重叠度及源代码

CodeNexus的博客

08-17

1013

接下来，对于cloud2中的每个点，我们通过最近邻搜索找到其在cloud1中的最近邻点，并计算其与最近邻点之间的距离。最后，根据累加的重叠距离和总点数，计算出两个点云之间的重叠度。Hausdorff距离是两个点云之间所有点对之间的最大距离，即每个点到最近邻点的距离的最大值。同时，通过合理的阈值设置，我们可以灵活控制重叠度的计算，适应不同的应用场景和需求。通过计算两个点云之间的重叠度，可以评估它们之间的相似性和匹配程度，为后续的数据处理和分析提供基础。以上就是计算两个点云之间重叠度的方法和相应的源代码。

CloudCompare&PCL 计算两个点云之间的重叠度

dayuhaitang1的博客

07-30

2971

CloudCompare&PCL 计算两个点云之间的重叠度

Open3D 点云配准的精度和重叠度

LrFramework的博客

09-26

414

通过计算均方根误差（RMSE），我们可以评估配准后的点云与参考点云之间的平均距离，以衡量配准的精度。同时，通过计算覆盖度（Overlap），我们可以衡量配准后的点云与参考点云之间的重叠区域的比例，以评估配准的重叠度。在本文中，我们将探讨 Open3D 中点云配准的精度和重叠度，并提供相应的源代码示例。覆盖度表示配准后的点云与参考点云之间的重叠区域所占的比例。最后，通过计算配准后的点云与参考点云之间的距离并求取均方根误差，我们可以得到配准的精度。函数计算配准后的点云与参考点云的重叠度。

Open3D(C++)计算点云配准的精度和重叠度

点云侠的博客

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点云侠的博客

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点云重叠区域检测

qq_48694523的博客

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对需要进行精配准的点云，往往可能只存在部分重叠区域，使用全局配准会浪费较多计算力，因此需要在进行重叠区域检测的基础上再进行配准，可增加计算效率

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根据上次的点云粗配准，对点云进行完全配准，并且计算分析误差。主要包括NDT、3Dsc、FPFH、PFH几种算法比较。

点云配准精度评价指标——均方根误差【2025最新版】

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点云配准是计算机视觉和三维重建领域中的一个重要问题，它涉及将多个点云数据集对齐以实现准确的空间注册。它计算配准后的点云中每个点与其在参考点云中对应点之间的欧氏距离的平方的均值的平方根。较小的RMSE值表示配准效果较好，而较大的RMSE值则表示配准结果与参考数据之间存在较大的偏差。函数首先检查输入点云的维度是否一致，然后计算每个点的欧氏距离的平方，并求取均方根误差作为输出。如果你有任何问题，请随时提问。其中，N表示点云中点的总数，d_i表示第i个点在配准后的点云中与其在参考点云中对应点之间的欧氏距离。

PCL 点云配准精度评价——点到面的均方根误差【2024最新版】

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计算点到面的均方根误差，博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年11月28日。

ICP算法实现点云精准配准

bug_api163的博客

09-28

216

点云配准是计算机视觉和三维重建领域中的一个重要问题，其目标是将多个局部点云或多个视角的点云对齐，以便获得一个更完整、更准确的三维模型。其中一种常用的点云配准算法是迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）算法。ICP算法的基本原理是通过对应点对之间的最小化平方距离来优化点云的刚体变换，使得两个点云的重合度最大化。算法的核心思想是通过迭代的方式不断优化初始的刚体变换参数，直到达到收敛条件。需要注意的是，该代码仅实现了最基本的ICP算法，可能对于大规模点云或存在离群点的情况效果不佳。

三维点云处理之点云配准

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04-26

1491

1. ICP （1）定义对于两个点云source和target，求source经位姿变换后得到的点云与target尽可能重合的旋转RRR与平移ttt。由于实际中source和target两个点云中的点不一定完全对应，因此取二者能够相互关联的那些点（公共点）来参与位姿计算： X={x1,x2,⋯ ,xNx} Y={y1,y2,⋯ ,yNy}

open3d点云配准复现