【PCL】PCL1.15.0 环境安装配置流程记录

Addery_

于 2025-06-27 21:04:50 发布

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分类专栏：点云文章标签： python 点云 PCL

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【PCL】PCL1.15.0 环境安装配置流程记录

Windows11 + vs2022 + pcl1.15.0

通过网盘分享的文件：PCL1.15.0配置相关文件
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文章目录

【PCL】PCL1.15.0 环境安装配置流程记录

1. Visual Studio 安装

下载链接：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/

正常安装即可，安装 vs2022 过程中记得勾选使用C++的桌面开发和WinUi应用程序开发

2. PCL 安装

PCL相关安装包下载路径：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases，最新版1.15.0

2.1. PCL-1.15.0-AlllnOne 安装注意事项

安装路径自定义
建议勾选添加环境变量
安装组件选择 PCL 和 3rd Party

2.2. PCL-1.15.0-pdb-msvc2022 安装注意事项

下载 —> 解压 —> 移至 PCL1.15.0/bin 目录中

3. OpenNI2 安装

进入 E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\OpenNI2 目录中，执行如下文件：

如果已经安装过请点击 remove 移除后再下载

4. 环境变量配置

4.1. PCL 环境变量

系统环境变量 path 下添加，根据PCL安装目录修改：

E:\PCL\PCL 1.15.0\bin
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\VTK\bin
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\FLANN\bin
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\Qhull\bin
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\OpenNI2\Tools
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\OpenNI2\Redist
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\OpenNI2\Include
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\OpenNI2\Lib

5. PCL 项目配置

5.1. 新建项目

5.2. ReleaseX64 属性配置

第一步：点击属性管理视图，若无属性管理视图，在cs左上方视图中打开

第二步：添加Release X64新项目属性表

第三步：SDL检查设置为否

第四步：配置通用属性 VC++目录 -> 包含目录

点击编辑后找到一下对应目录，逐个添加进去

E:\PCL\PCL 1.15.0\include\pcl-1.15
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_87
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\Eigen3\include\eigen3
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\Eigen3\include\eigen3\Eigen
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\Eigen3\include\eigen3\unsupported
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\Eigen3\include\eigen3\unsupported\Eigen
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\FLANN\include
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\FLANN\include\flann
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\OpenNI2\Include
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\Qhull\include
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\Qhull\include\libqhull
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\Qhull\include\libqhull_r
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\Qhull\include\libqhullcpp
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\VTK\include
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\VTK\include\vtk-9.4

第五步：配置通用属性 VC++目录 -> 库目录

同样，点击编辑后找到一下对应目录，逐个添加进去

E:\PCL\PCL 1.15.0\lib
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\Boost\lib
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\FLANN\lib
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\OpenNI2\Lib
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\Qhull\lib
E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\VTK\lib

第六步：其他配置

符合模式：

预处理器定义：

BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

增强指令集

第七步：连接器 -> 输入 -> 附加依赖项

此处内容参考百度网盘链接中对应文件的内容，以下两个连接器文本中的内容均需添加。此处需注意各版本包含的内容不同，对于release版本可直接通过以下指令在对应的文件夹中生成所需的内容：

cd \e E:\PCL\PCL1.15.0\lib    进入到对应lib目录下
dir/b *d.lib >release.txt   release使用的d.lib后缀名字写到release.txt中
同样的再进入 E:\PCL\PCL 1.15.0\3rdParty\VTK\lib 目录下执行第二行命令，最后将两个生成的文本中的内容都添加到附加依赖项中即可

第八步：保存属性

5.3. DebugX64 属性配置

与5.2. ReleaseX64 属性配置步骤一样，在Debug | x64处新添加属性，然后进行同样的配置。

不同之处在于第七步连接器 -> 输入 -> 附加依赖项，此处参考百度网盘中的文件，找出于release版本不同的地方删掉即可（注意不同版本整体内容可能不同）

5.4. 项目属性配置

第一步：进入项目属性配置页

第二步：进入编辑

第三步：添加内容

PATH=$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\Qhull\bin;C:\Program Files\OpenNI2\Tools;$(PATH)

6. 测试

第一步：在源文件中添加项

第二步：添加内容

#include <iostream>
#include <vector>
#include <ctime>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/octree/octree.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	srand((unsigned int)time(NULL));
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	// 创建点云数据
	cloud->width = 1000;
	cloud->height = 1;
	cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
	{
		cloud->points[i].x = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud->points[i].y = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud->points[i].z = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	}

	pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(0.1);
	octree.setInputCloud(cloud);
	octree.addPointsFromInputCloud();
	pcl::PointXYZ searchPoint;
	searchPoint.x = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	searchPoint.y = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	searchPoint.z = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);

	//半径内近邻搜索
	vector<int>pointIdxRadiusSearch;
	vector<float>pointRadiusSquaredDistance;
	float radius = 256.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	cout << "Neighbors within radius search at (" << searchPoint.x
		<< " " << searchPoint.y
		<< " " << searchPoint.z
		<< ") with radius=" << radius << endl;
	if (octree.radiusSearch(searchPoint, radius, pointIdxRadiusSearch, pointRadiusSquaredDistance) > 0)
	{
		for (size_t i = 0; i < pointIdxRadiusSearch.size(); ++i)
			cout << "    " << cloud->points[pointIdxRadiusSearch[i]].x
			<< " " << cloud->points[pointIdxRadiusSearch[i]].y
			<< " " << cloud->points[pointIdxRadiusSearch[i]].z
			<< " (squared distance: " << pointRadiusSquaredDistance[i] << ")" << endl;
	}
	// 初始化点云可视化对象
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("显示点云"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);  //设置背景颜色为黑色
	// 对点云着色可视化 (red).
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>target_color(cloud, 255, 0, 0);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, target_color, "target cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "target cloud");

	// 等待直到可视化窗口关闭
	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(1000));
	}

	return (0);
}

出现以下界面即代表配置成功

7. 遇见的问题

PCL\ip\low_level_io.h(x.x)：error …： “_read”: 不是“global namespace” 的成员
“_read”: 找不到标识符

类似的解决方案：
在头文件中添加，添加在#include <pcl/io/pcd_io.h>前面

#include <corecrt_io.h> // 在前面添加
#include <pcl/io/pcd_io.h>

然后在文件系统里搜索corecrt_io.h，将其目录添加到项目包含目录中

8. 参考内容

win+vs2022+pcl 1.13.0 all in one 安装

超详细保姆级PCL1.14.0 安装配置流程

Windows环境下pcl点云库安装配置全流程（精简、有效）

pcl使用io类的.h文件时报错的解决方案