采用ROS多机通信，使用手柄完成对车体控制的操作说明

原创已于 2024-04-21 11:37:19 修改 · 置顶 · 647 阅读

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#linux #多机ROS通信 #ubuntu

于 2024-04-17 14:04:46 首次发布

本文详细介绍了如何在Ubuntu20.04系统下的两台电脑（上位机rk3588和下位机rk3588）通过ROS实现多机通信，包括网络静态IP的设置、配置文件的修改以及手柄控制的接入和测试。

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（2）上位机电脑的bashrc文件中添加语句

2、修改下位机配置文件

（1）打开下位机电脑上的bashrc文件

（2）下位机电脑的bashrc文件中添加语句

三、上位机的准备工作

四、下位机的准备工作

硬件：

1.一块 rk3588（接从机显示屏）【下位机】

2、一个有线手柄（接入主机）

3、主机、主机显示屏【上位机】

4、一个路由器（主从机wifi接入同一个网络wifi名称：cdXXX）

软件：两台电脑上均是ubuntu20.04系统

实现效果：采用两台电脑，实现rk3588上使用无线手柄控制车体运动

将工控机作为上位机，rk3588作为下位机。

实现多机通信的主要步骤：

一、网络静态IP设置

利用ubuntu自身的系统配置设置静态ip的方法如下：

本人采用的是上位机与下位机连接同一个WIFI进行通信（接入同一个路由器WiFi）的方法。两台电脑操作完全相同。点开设置，选中WIFI，所连接网络右侧有设置按键，点击按键，进入设置，选择IPv4。

使用命令 ifconfig 分别查看两台电脑IP：

上位机电脑中ifconfig内容：

wlx0025中显示ip地址为：192.168.3.2，即为上位机电脑的ip地址。

下位机电脑中ifconfig内容：

wlan0中显示ip地址为：192.168.3.3，即为下位机电脑的ip地址。

在IPv4手动配置页面中，地址填为ip地址，子网掩码填255.255.255.0，网关填ip地址的前三个部分，加上.1，按照上图示例，即为192.168.3+.1->192.168.3.1,DNS与网关相同，亦为192.168.3.1。至此完成网络静态ip配置。设置完成后，可知上位机电脑IP为192.168.3.2，下位机电脑ip为192.168.3.3（这两个IP在随后的配置文件修改中需要用到）。

二、修改多机通信配置文件

ROS多机通信需要两台电脑的ROS连接同一个ROS Master。运行时，需要在PC端开启roscore。

1、修改上位机配置文件

（1）打开上位机电脑上的bashrc文件

gedit ~/.bashrc

（2）上位机电脑的bashrc文件中添加语句

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.2:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.3.2

其中 192.168.3.2是上位机电脑的IP，端口号写11311即可。

2、修改下位机配置文件

（1）打开下位机电脑上的bashrc文件

gedit ~/.bashrc

（2）下位机电脑的bashrc文件中添加语句

export ROS_HOSTNAME=192.168.3.3
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.2:11311

其中 ROS_HOSTNAME表示下位机，192.168.3.3表示下位机ip， ROS_MASTER_URI表示上位机的URI，192.168.3.2是上位机IP，端口号11311。

三、上位机的准备工作

有线手柄接入上位机主机后，查看手柄的设备号：

ls /dev/input/

设备号一般表示为： jsX ，如果有js0、js1等多个设备号，可以通过拔插USB设备确定。

增加可执行权限：

sudo chmod 777 /dev/input/js0

之后，运行：

rosrun joy joy_node

使用rostopic list查看话题：

rostopic list

查看/joy话题的数据：

rostopic echo /joy

动动摇杆、按键看看/joy话题的数据是否变化，如果变化，则说明手柄接入正常。

四、下位机的准备工作

rk3588接入显示屏，连上路由器的wifi，运行：

roslaunch odXXX uav_serial_communicate.launch

其中，odXXX表示功能包（XXX模糊写法）。

输出例如上述图片内容，表明可以正常控制无人车运动了。

同时重开新terminal,使用rostopic list查看话题：

rostopic list

运行以下命令查看/joy话题的数据：

rostopic hz /joy

摇晃摇杆，能够订阅到/joy话题数据，就会输出上图红色方框里的数据；当停止摇晃摇杆，无法订阅/joy话题数据时，就会输出“no new messages”。