现代控制理-系统解耦问题：条件算法

这种方法的核心思想是在非线性系统中找到一个等效的线性系统，使得非线性系统的特性可以通过线性控制理论来分析和设计控制器。精确线性化控制基于泰勒级数展开的原理，通过将非线性系统的输出和输入表示为泰勒级数的形式，从而将非线性系统转化为一个线性系统。反演控制是一种非线性系统设计方法，其基本思想是将复杂的非线性系统分解成多个更简单和阶数更低的子系统，然后分别对每个子系统设计控制器。在这个过程中，反演控制会逐步地推导出最终的控制律和参数自适应律，从而实现对系统的有效控制和全局调节。常用的线性化解耦方法有哪些？

对于处在level3级别的系统，由于领域知识的耦合，服务都需要有其它领域的知识来完成自己的业务能力，随着服务的增多很容易退化成网状的依赖，通常新的业务变更需要同时修改多个服务，异步的集成方式也增加了扩展和维护的难度。在软件需要解决的业务问题越来复杂的今天，单个的系统或者团队很难在不依赖外部的情况下去实现业务目标，所以我理解的解耦并不是要消除耦合(彼此的作用和影响/依赖)，而是指我们应该如何通过一定的方式和规则，来设计和管理以上提到的多个元素之间的依赖，降低耦合程度来使整个系统有序顺畅的运转。

所谓解耦控制系统，就是采用某种结构，寻找合适的控制规律来消除系统种各控制回路之间的相互耦合关系，使每一个输入只控制相应的一个输出，每一个输出又只受到一个控制的作用。 解耦控制是一个既古老又极富生命力的话题，不确定性是工程实际中普遍存在的棘手现象。解耦控制是多变量系统控制的有效手段。分类　　三种解耦理论分别是：基于Morgan问题的解耦控制，基于特征结构配置的解耦控制和基于H_∞的解耦控制理论。

本章主要介绍了系统解耦的定义以及传递函数特征量的性质，并给出了证明

现代控制复习，懒得做成电子版的直上图吧

如果"养护报告生成"业务逻辑的描述尚未达成共识，可能导致部分业务功能模块规则的矛盾，影响系统的可修改性，这属于系统的（）；对查询请求处理时间的要求将影响系统的数据传输协议和处理过程的设计，这属于系统的（ ）。主要监测系统的每一个部分是否齐全，硬件的配置是否合理，安装中需要产生的文件和数据库是否已产生，其内容是否正确等。进行的测试，也可以是公司内部的用户在模拟实际操作环境下进行的受控测试，Alpha测试不能由程序员或测试员（有的地方又说可以让测试人员进行）完成。软件确认测试也称为有效性测试，主要验证（ ）。

上一章传送门：善道：线性系统控制入门(六)用能控标准型设计控制器​zhuanlan.zhihu.com在利用状态方程设计MIMO的能控标准型时，闭环系统的动态是完全不考虑输出变量 而直接预给的，MIMO系统的输出动态可能会因为状态变量之间的耦合导致变换到能控标准型时无法保证期望的系统动态。这就是输入输出变量解耦的必要性，这样输入和输出就不会耦合在一起，期望的动态会被直接加在输出上。接下来假设，输...

过完年重新开始学习，加油！这个看起来比较难，其实推导难度并不大。

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主要介绍了极点配置的两种算法

java练习题，用最简单的java语言，解决十进制转化为二进制的问题，建议大家写算法以后一定要分析复杂度

当系统矩阵不存在重根时，可化为标准型，当系统矩阵存在重根时只能化为约当标准型，这节课完全是代数知识。

基于隐马尔可夫模型预测算法的无人车行为预测 无人车的行为预测问题一直都是无人车研究的一个重要问题，因为只有在无人车可以对周围环境以及交通参与者有了很好的理解和预测的基础上，在能保证无人车可以安全的在道路上行驶。但是在实际道路中，交通情况有是十分复杂的，我们无法对道路上的每个交通参与者的行为做出完全准确地预测，所以预测问题最终归结为概率问题。 1、隐马尔可夫模型 在介绍隐马尔科夫模型之前，为了读者更好更全面的理解隐马尔可夫模型首先介绍一些基础知识做铺。 马尔科夫性:在一个过程当中，某一时刻的状态只和前一时刻的

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本文所有代码都经过验证，可放心使用 前向算法—后项算法 function [alpha,betta,p1,p2] = ForwardBackward(A,B,PI,O) %前向算法和后向算法 A_size=size(A); N=A_size(1,1);%状态集合（隐藏状态的个数）Q包含的元素个数 O_size=size(O); T=O_size(1,1);%观测序列和观测序列对应的状态序列的长度 %%赋值 alpha=zeros(T,N); %%---------前向算法初始化------------- %

系统要取得最优控制必然满足，状态方程，协状态方程，控制方程，为了解出最优控制，首先由控制方程解出状态向量和协状态向量的关系。

CSMA-CD协议是对碰撞的检测，CSMA-CA协议是对碰撞的避免CSMA-CD和CSMA-CA应用场景不一样，CSMA-CA协议主要用于无线局域网，CSMA-CD应用与总线式以太网。无线局域网用CSMA-CD协议无法做到360°检测碰撞隐蔽站：A和C都检测不到信号，认为信道空闲，同时向B发送，导致冲突。