现代控制理论——哈密尔顿函数

考虑ODE动力学系统的约束方程，考虑终端自由或受限两种情况下哈密尔顿函数法求解最优控制的方法，总结了Hamilton函数的性质，列举了常用情况的不同边界条件。 举了两个例子，倒立摆连续控制、无约束最小能量连续推力轨道控制问题。...

本章基于变分法所推出的哈密尔顿函数法，2、讨论了积分方程约束的转化、控制+状态等式约束的一阶必要条件。3、控制分段连续、状态存在内点约束等情况下的角点条件，给出了协态变量和哈密尔顿函数在内点处不连续的表达式。...

函数H(t,p,q)如果满足条件：(状态方程)dp/dt=H3=∂H/∂q(协态方程)dq/dt=-H2=-∂H/∂p其中H1、H2、H3分别表示H对第一、第二、第三个变量的偏导数，则H称为Hamilton函数，上面两个方程也称Hamilton方程组。它有一个性质：H对t的全导数等于H1。最优控制问题max∫f(t,x,u)dt s.t. dx/dt=g(t,x,u)实质上构建了一个Hamilto...

将系统矩阵带入定义直接计算，注意我们只取有限项，因此得到的解并不是精确解。矩阵指数函数的计算方法有很多，至少有十几种，本次只介绍4钟；方法2将系统矩阵化为对焦标准型或者约当标准型。方法1，根据矩阵指数函数的定义直接计算。方法四：应用凯莱哈密尔顿定理。

经典变分法推导泛函极值存在的必要条件时做了一个很强的假设，即控制是不受约束的。实际控制，控制是受各种约束的，最常见的是控制能量的约束。若控制是受到约束的，特别是受到闭区间的约束，最优控制在闭区间的边界上时，控制的变分为0。（3）哈密尔顿函数对控制的偏导数必须存在。（2）哈密尔顿函数不能是控制的线性函数。（1）对控制不能有约束。

如果状态方程和写状态方程的边界条件已知，那么状态方程和协状态方程就是可解的。

介绍 有两个点P（x1,y1）,Q(x2,y2),定义其哈密尔顿距离D=|x1-x2|+|y1-y2|,请计算给定两个点的哈密尔顿距离。 分析 没什么分析T.T。 代码 #include #include #include int main() { int m_x1,m_x2,m_y1,m_y2; printf("请输入点x1的坐标:\n"); scanf("%d %d

过完年重新开始学习，加油！这个看起来比较难，其实推导难度并不大。

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主要介绍了极点配置的两种算法

java练习题，用最简单的java语言，解决十进制转化为二进制的问题，建议大家写算法以后一定要分析复杂度

当系统矩阵不存在重根时，可化为标准型，当系统矩阵存在重根时只能化为约当标准型，这节课完全是代数知识。