求解步骤:
(1)构造哈密尔顿函数
(2)合并控制相关项
(3)有协状态方程和终端条件,可求得写状态变量
(4)将协状态变量带入哈密尔顿函数,
求出状态变量在终端时刻的值是为了从换节点点的两端分别求解状态方程,利用状态变量在控制换节点不能突变的特性求出终端时间
求解步骤:
(1)构造哈密尔顿函数
(2)合并控制相关项
(3)有协状态方程和终端条件,可求得写状态变量
(4)将协状态变量带入哈密尔顿函数,
求出状态变量在终端时刻的值是为了从换节点点的两端分别求解状态方程,利用状态变量在控制换节点不能突变的特性求出终端时间