现代控制理论-终端时间不固定的极小值原理

该文详细阐述了解决控制问题的步骤,包括构建哈密尔顿函数,整合控制项,建立协状态方程及设定终端条件。通过这些步骤,可以求解状态变量并在换节点处利用状态连续性找到终端时间。

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求解步骤:
(1)构造哈密尔顿函数
(2)合并控制相关项
(3)有协状态方程和终端条件,可求得写状态变量
(4)将协状态变量带入哈密尔顿函数,
求出状态变量在终端时刻的值是为了从换节点点的两端分别求解状态方程,利用状态变量在控制换节点不能突变的特性求出终端时间
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