ROS2中launch文件的Node用法

最新推荐文章于 2025-07-30 17:01:49 发布

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#机器人

在ROS 2中，launch文件用于同时启动多个节点，并配置各个节点的参数、重映射话题等。在ROS 2中，launch文件通常使用Python或者XML格式编写。

其中，Node 是 launch 文件的核心部分，用于描述要启动的 ROS 2 节点。下面详细讲解 Node 在 launch 文件中的各个参数及使用方式。

1. Node 在 launch 文件中的基本用法

Python Launch 文件中的 Node

在 Python launch 文件中，launch_ros.actions.Node 是启动节点的类。示例如下：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='demo_nodes_cpp',  # 节点所在的包名
            executable='talker',       # 可执行文件名
            name='my_talker',          # 节点名，可选
            namespace='demo',          # 命名空间，可选
            output='screen',           # 输出方式（screen 表示打印到终端）
            parameters=[
                {
   
   'param1': 'value1'},  # 参数列表
                {
   
   'param2': 'value2'}
            ],
            remappings=[
                ('/chatter', '/my_topic')  # 话题重映射
            ],
            arguments=['--ros-args', '--log-level', 'DEBUG'],  # 传递额外的参数
            emulate_tty=True            # 用于显示彩色输出（终端仿真）
        )
    ])

2. `Node` 参数详解

参数	类型	描述
`package`	`str`	包含节点的包名。例如：`demo_nodes_cpp`
`executable`	`str`	可执行节点的名称（可执行文件名），例如：`talker`
`name`	`str`	节点的名称（节点名），用于覆盖默认节点名，默认为空
`namespace`	`str`	节点的命名空间。默认为空，设置后会影响节点的话题、服务等的前缀
`output`	`str`	节点输出位置。`screen` 表示输出到终端，`log` 表示保存到日志文件
`parameters`	`list`	传递参数给节点。可以是字典或 YAML 文件路径列表。
`remappings`	`list`	话题、服务或参数的重映射。格式为列表，元素是元组：`('旧名称', '新名称')`
`arguments`	`list`	额外的命令行参数，通常用于 `--ros-args` 传递日志级别等配置
`emulate_tty`	`bool`	终端仿真。如果设置为 `True`，可以在终端显示带颜色的输出（对彩色日志有帮助）
`prefix`	`str`	在启动节点前添加命令前缀，例如 `gdb`、`valgrind` 等，用于调试
`cwd`	`str`	节点运行的工作目录，如 `'node'` 或 `'launch'`
`env`	`dict`	指定启动节点时的环境变量，格式为字典：`{'env_var1': 'value1', ...}`
`respawn`	`bool`	是否在节点崩溃时自动重启。默认值为 `False`
`respawn_delay`	`float`	节点崩溃后重启的延迟时间，单位为秒

3. 参数设置方式

在 launch 文件中，parameters 参数支持两种方式：

字典形式：

parameters=[
    {
     
     'param1': 'value1'},
    {
     
     'param2': 42}
]

YAML 文件：

parameters=[
    '/path/to/config.yaml'
]

YAML 文件中格式如下：

param1: "value1"
param2: 42

4. 话题重映射

在 Node 中，可以通过 remappings 参数来重映射话题名称。格式为 ('旧名称', '新名称')。

例如：

remappings=[
    ('/chatter', '/new_chatter'<

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