轩辕霸天L

原创 伺服编码器介绍

编码器是将角位移或角速度转换为电信号的传感器，广泛应用于伺服系统、数控机床、机器人等自动化设备中。根据不同的分类标准，编码器有多种类型，每种都有其独特的特点和应用场景。

原创 RS485控制台达B3伺服的功能覆盖

【代码】RS485控制台达B3伺服的功能覆盖。

原创 电机相关解释

原创 模拟电子学习

共模电压VA​VB​/2。

原创 台达A3/B3伺服RS485控制

台达控制。

原创 STM32F1的中断优先级

原创 台达伺服电机接线

RSTR相- 第一相（通常对应L1）S相- 第二相（通常对应L2）T相- 第三相（通常对应L3）L1CL_{1C}L1C​通常接火线、L2CL_{2C}L2C​通常接地线；P1、P2是数字输入端子，短路——伺服使能功能，断开——伺服禁用；P1 ────────── P2 (直接短路，伺服始终使能)# 实际应用时P1 ──[使能开关]──[急停]──[安全回路]── P2Θ：表示接地端子或公共端。

原创 C语言解析

在C语言中使用这种方式（头文件中extern声明，源文件中定义）是一种标准做法，主要有以下原因：避免重复定义错误：extern的作用：一处定义规则：

原创 HAL 中断

只要记住。

原创 机械平衡中的配重法

（这个就是应该在反方向添加的平衡质量）；：合成矢量并得出感量所引起的不平衡。，算出单位质量引起的不平衡。：传感器测量加感量不平衡。：传感器测量初始不平衡。

原创 cubemx中的配置参数解释

作为定时器的时钟源，替代内部时钟（APB1/APB2）。外部信号每来一个上升沿（或下降沿），定时器计数一次。常用于> 外部脉冲计数、频率测量、同步外部设备 等场。

原创 freemodbus使用

/ 在工程设置中添加（如果需要）1// 在工程设置中添加（如果需要） # define MB_RTU_ENABLED 1参考博客1。

原创 tmc4361a 启动配置（start）

原创 步进电机基础

当ENABLE信号为高电平（VDD或逻辑1）时，芯片被禁用（关闭）当ENABLE信号为低电平（0V或逻辑0）时，芯片被使能（激活）没有横线的信号：高电平有效（Active High）有横线的信号：低电平有效（Active Low）电流是"需求驱动"的，不是"供应驱动"的。ENABLE上面的横线表示这是一个。

原创 傅里叶变换

常见 3 类傅里叶变换的正/逆公式及符号解释，读完即可迅速“对号入座”。，三套公式结构类似，只是积分/求和上下限、归一化系数和频率范围不同。理解了这一“同构”关系，再配合线性、移位、卷积等基本性质，您就能在实际算法、测量或代码中灵活切换。下面给出标准物理学/信号处理常用的“工程系”记号（角频率 ω，j=√−1），如果您在数学文献里看到 2π 归一化不同，只要同时改动正逆公式里的系数即可。

原创 为什么用 α = 1/(1+10d)？

就像声音传播，离得越远，听到的越小。：容易手算，不需要复杂的微分方程。

原创 4×4 矩阵按键阵列

依次拉低第2、3、4行，重复步骤2，直到找到按下的按键。每次只将一行设为低电平（），其余行保持高电平（

原创 电子电路中的电压符号命名约定

【代码】电子电路中的电压符号命名约定。

原创 SKiDL 使用

SKiDL默认可以使用KiCad的所有标准元件库。的元件库系统，可以直接使用现有的元件库。

原创 逻辑元器件介绍与使用

【代码】【无标题】

原创 相位差测量

PD口输出特性。

原创 吃的很少，但是肚子越来越大，这是怎么回事？

代谢提升是个渐进过程，不要期望立竿见影。最重要的是建立长期健康的生活方式，而不是依赖短期的"代谢加速"方法。力量训练+有氧运动+合理饮食是最可靠的组合。

原创 stm32f10x 定时器

Prescaler (PSC - 16 bits value)Counter ModeCounter Period (AutoReload Register - 16 bits value)Internal Clock Division (CKD)auto-reload preloadMode: PWM mode 1Pulse (16 bits value): 0Output compare preload: EnableFast Mode: DisableCH Polarity: High

原创 vscode clang 服务器配置

【代码】vscode clang 服务器配置。

原创 C语言的常量后缀

uU100ulL100LulUL100ULllLL100LL。

原创 TMC4361A 阅读记录

在 VBREAK 以下的加减速值为 ASTART 和 DFINAL，在 VBREAK 以上的加减速值为 AMAX 和 DMAX。定位模式：RAMPMODE(2) = 1，VMAX 为运动过程中的最大速度值，目标为停止在目标位置 XTARGET。内部参数流水线，用于自动加载和更新多个目标位置（XTARGET），从而实现复杂的运动序列或循环运动。sixPoint 六点斜坡是具有初始和停止速度的梯形斜坡，同时有两个加速度和两个减速度值。INTR 输出极性，INTR 是低有效。读访问，地址字节的最高有效位是 0。

原创 编码器介绍

【代码】编码器介绍。

原创 弹窗处理的一般规范

方法，实现了这一最佳实践，确保当界面隐藏（如切换到其他界面）时，所有打开的侧边栏会自动关闭。这样当用户返回原页面时，不会看到之前打开的弹窗，提供了更一致、更符合预期的用户体验。

原创 TMC4361A的寄存器映射和功能模块图(存未验)

TMC4361A寄存器映射。编码器输入A,B,N。Step/Dir输出。Step/Dir模式。

原创 TMC4361A 使用（未验证）

prompt我用STM32F103C8T6 来控制 TMC4361A 运动控制芯片 ，我配置 STM32F103C8T6 的 SPI1 与 TMC4361A 进行通信，配置 PA4 作为片选线，配置 PA8 作为 RCC_MCO 输入时钟输入到 TMC4361A, 并将其连接到TMC4361A的CLK_EXT引脚。我想控制 TMC4361A, 你要 认真仔细阅读 TMC4361A 的手册，然后帮我实现控制。

原创 STM32F1x芯片GPIO下拉输入无法达到0V而保持在1点几伏的现象

某些GPIO引脚在上电后可能默认处于复用功能状态，而不是普通的GPIO功能。如果这些引脚被复用为其他功能（如JTAG、SWD等），可能会导致引脚电平行为异常。STM32的内部下拉电阻是“弱下拉”，其阻值较大，下拉能力较弱。因此，当外部信号源的驱动能力较弱时，可能无法将引脚电平完全拉低到0V。这种情况下，引脚电平可能会保持在1.x伏左右，这是一个不确定的电平状态。STM32的GPIO引脚内部包含施密特触发器，用于对输入电压进行整形。如果输入电压接近施密特触发器的阈值，可能会导致引脚电平不稳定。

原创 振动分析常用的频谱类型

首选幅值谱：最直观，便于故障诊断辅助PSD：分析随机成分和噪声使用对数坐标：便于观察不同幅值的频率成分注意单位：幅值谱保持原信号单位（如m/s²），PSD的单位是（m/s²）²/Hz。

原创 FFT计算分析、单边谱的关系

将时域信号分解为不同频率的正弦波组合。时（如你的振动信号），FFT结果具有。所以单边谱的点数 =

原创 Matlab 频谱分析 (Spectral Analysis)

去除直流分量是为了消除信号的恒定偏移，这样FFT计算时DC分量（0Hz）不会过大，影响其他频率分量的分析。这个过程实现了从时域振动信号到频域特征参数的转换，是振动分析和故障诊断的基础方法。转换为单边谱（因为实信号的频谱具有共轭对称性）PSD表示单位频率带宽内的功率，单位通常是。这是一个加权平均，权重是各频率点的功率值。)，因为我们关心的是交流信号的主频率。注意这里跳过了DC分量(

原创 matlab 教程

MATLAB（Matrix Laboratory）是一个高性能的数值计算环境和编程语言，专为工程计算、数据分析和算法开发设计。2. 基本语法与数据类型2.1 语法规则2.2 变量命名规则2.3 数据类型详解2.3.1 数值类型2.3.2 逻辑类型2.3.3 字符和字符串2.4 类型转换3. 数组和矩阵操作3.1 数组创建3.1.1 直接创建3.1.2 使用函数创建3.1.3 序列创建3.2 数组索引与切片3.2.1 基本索引（注意：MATLAB索引从1开始

原创 TAMPER-RTC（STM32F103） 引脚说明

/ ST官方手册明确表示 PC13可以悬空 : ✅ 允许内部保护 : ✅ 有电源开关保护软件配置 : ✅ 可配置为输入模式。

原创 STM32电源供电

不用VBATV_{BAT}VBAT​，则连接到VDDV_{DD}VDD​不用ADC，VREFV_{REF+}VREF​连接VDDAV_{DDA}VDDA​VREF−V_{REF-}VREF−​连接到VSSAV_{SSA}VSSA​所有主要电源(VDD, VDDA)和地(VSS, VSSA)引脚必须始终连接到外部电源，且在允许范围内。

原创 不使用ADC时VREF+和VREF-的连接方案

/ 对于您的Tiger控制板项目推荐方案: VREF+直接连接VDDA，VREF-直接连接VSSA实现方式: 使用0Ω电阻或跳线连接设计理念: 简单可靠，符合官方推荐。

原创 STM32常见外设

RTC（Real-Time Clock）即实时时钟，是一种能够提供精确时间信息的电子设备或电路模块。它通常用于记录当前的日期和时间，并且能够在系统断电的情况下继续运行，以保持时间的连续性。

原创 STM32芯片的SPI

参考文章