Open3D 体素化下采样

倒霉蛋老马

已于 2025-05-14 21:20:39 修改

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分类专栏： python点云处理文章标签：算法 3d 计算机视觉 python

于 2025-05-14 21:18:32 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_55908255/article/details/147962250

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参考笔记：Open3D: 3D点云的体素下采样技术-CSDN博客

一、算法原理

二、计算过程

三、代码实现

一、算法原理

体素化下采样是一种点云数据下采样方法，通常在点云处理任务的预处理步骤，体素化下采样分为两大步：

① 把点云装进体素网格

② 把每个体素网格中的所有点做平均，只保留一个代表点

二、计算过程

① 依据点云数据坐标集合，求取 $\color{red}X$ 、 $\color{red}Y$ 、 $\color{red}Z$ 三个坐标值上的最大值 $\color{red}X_{max}$ 、 $\color{red}Y_{max}$ 、 $\color{red}Z_{max}$ 和最小值 $\color{red}X_{min}$ 、 $\color{red}Y_{min}$ 、 $\color{red}Z_{min}$

② 根据 $\color{red}X$ 、 $\color{red}Y$ 、 $\color{red}Z$ 三个坐标轴上的最大值、最小值求得点云的最小包围盒边长 $\color{red}l_{x }$ 、 $\color{red}l _y$ 、 $\color{red}l_z$ ，公式如下：

③ 设置体素网格的边长 voxel_size，为了方便，记为 r

④ 计算体素网格的数量：

$D_x=\left \lfloor l_x/r\right \rfloor\\ \\ D_y=\left \lfloor l_y/r\right \rfloor\\ \\ D_z=\left \lfloor l_z/r\right \rfloor\\ \\$

其中， $\color{red}D_x$ 指的是 $\color{red}x$ 轴方向有多少个体素网格， $\color{red}D_y$ 、 $\color{red}D_z$ 同理。所以总体素网格数量为： $\color{red}D_x\times D_y\times D_z$ 。 $\left \lfloor \right \rfloor$ 指的是向下取整

⑤ 计算每个体素网格的质心作为该体素网格的代表点，替代其他的所有点，完成下采样

质心算法：已知一个非空体素网格 $\color{red}V$ ，包含 $\color{red}m$ 个点，则该体素网格的质心 $\color{red}P_{centroid}(x_{centroid}\;\;,y_{centroid}\;\;,z_{centroid})$ 为：

注：质心说白了就是求平均值。如果点还有其他属性，比如RGB、法线等也是取平均值

三、代码实现

主要函数：

def voxel_down_sample(self, voxel_size):

voxel_size：体素网格的边长

我们用经典的兔子点云做一下对比

import open3d as o3d
import numpy as np

pcd = o3d.io.read_point_cloud("rabbit.txt",format="xyz")#读取点云
print("原始点云中点的个数为：", np.asarray(pcd.points).shape[0])
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])#原始点云可视化

print("使用边长为0.5的体素对点云进行下采样")
downpcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.5)
print("体素下采样后点的个数为：", np.asarray(downpcd.points).shape[0])

#可视化体素下采样后的点云
o3d.visualization.draw_geometries([downpcd], window_name="体素滤波",
                                  width=1200, height=800,
                                  left=50, top=50,
                                  mesh_show_back_face=False)

运行结果

原始点云中点的个数为： 35947
使用边长为0.5的体素对点云进行下采样
体素下采样后点的个数为： 3023