Eigen库和Sophus库遇到的问题

编译代码时，报错

error: ‘ReturnScalar’ was not declared in this scope using HomogeneousPointProduct = Vector3<ReturnScalar<HPointDerived>>;

error: template argument 1 is invalid using SO2Product = SO2<ReturnScalar<OtherDerived>>;

等很多错误，原因是：Eigen和Sophus版本不匹配。

经检查，是我不知道什么时候安装了3.2.10版本的eigen，版本太低了。

一般情况下，ros系统自动安装了3.3.7版本的eigen，完全够用。所以这个版本冲突问题一般也不会遇到。

版本正确后，编译出现报错：

error: ‘std::optional’ has not been declared std::optional<Scalar> const& theta_o = std::nullopt) {

error: expected ‘,’ or ‘...’ before ‘<’ token std::optional<Scalar> const& theta_o = std::nullopt) {

等多个错误，原因是编译环境（比如编译器版本或编译选项）不支持 C++17 标准或者没有启用 C++17 标准。

解决方法：改成C++17就行

add_compile_options(-std=c++17)

之前在使用其他库的时候也遇到过C++标准不对应问题，现在简单总结，感觉只要是std:: 的error就可能是C++标准问题