G2O库使用，遇到的问题

一山一世界、

于 2025-06-23 11:51:43 发布

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文章标签： linux 运维服务器

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_56092666/article/details/148842842

第一个问题：

  Could not find a package configuration file provided by "G2O" with any of
  the following names:

    G2OConfig.cmake
    g2o-config.cmake

找不到g2o的cmake文件。

查找系统路径，在/usr/local/lib/cmake/g2o中存在g2oConfig.cmake，打印message(STATUS "CMAKE_PREFIX_PATH = ${CMAKE_PREFIX_PATH}")发现，没有上述路径。

添加set(CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/local" ${CMAKE_PREFIX_PATH})

再次catkin发现，依然找不到。

原因很抽象：g2o编译生成的是g2oConfig.cmake，而cmake查找的是G2OConfig.cmake

大小写不一样，在/usr/local/lib/cmake/g2o执行sudo mv g2oConfig.cmake G2OConfig.cmake

再次catkin_make，没有这个问题。

还有另一种解决方法，直接绕过cmake搜索：

set(G2O_INCLUDE_DIRS /usr/local/include/g2o)
set(G2O_LIBRARY_DIRS /usr/local/lib)

这样catkin_make也没有问题。

第二个问题：

上述问题解决后，遇到新的问题：

/usr/bin/ld: g2oCurveFitting.cpp:(.text+0x272): undefined reference to `g2o::SparseOptimizer::SparseOptimizer()'
/usr/bin/ld: g2oCurveFitting.cpp:(.text+0x28b): undefined reference to `g2o::SparseOptimizer::setAlgorithm(g2o::OptimizationAlgorithm*)'
/usr/bin/ld: g2oCurveFitting.cpp:(.text+0x29f): undefined reference to `g2o::SparseOptimizer::setVerbose(bool)'
/usr/bin/ld: g2oCurveFitting.cpp:(.text+0x3bf): undefined reference to `g2o::HyperGraph::Edge::setId(int)'
/usr/bin/ld: g2oCurveFitting.cpp:(.text+0x4cd): undefined reference to `g2o::OptimizableGraph::addEdge(g2o::OptimizableGraph::Edge*)'
/usr/bin/ld: g2oCurveFitting.cpp:(.text+0x521): undefined reference to `g2o::SparseOptimizer::initializeOptimization(int)'
/usr/bin/ld: g2oCurveFitting.cpp:(.text+0x53a): undefined reference to `g2o::SparseOptimizer::optimize(int, bool)'
/usr/bin/ld: g2oCurveFitting.cpp:(.text+0x667): undefined reference to `g2o::SparseOptimizer::~SparseOptimizer()'
/usr/bin/ld: g2oCurveFitting.cpp:(.text+0x722): undefined reference to `g2o::SparseOptimizer::~SparseOptimizer()'

原因是.so文件找不到

解决方案：

target_link_libraries(g2oCurveFitting
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${G2O_CORE_LIBRARY} 
  ${G2O_STUFF_LIBRARY}
  ${OpenCV_LIBS}
  g2o_core g2o_types_slam3d g2o_solver_csparse g2o_stuff g2o_csparse_extension  g2o_types_sba
  )

在target_link_libraries中加上最后一行。

然后catkin_make 完全通过。

第三个问题：

rosrun optiminize g2oCurveFitting 出现错误：

error while loading shared libraries: libg2o_core.so.0.1: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方法：

sudo gedit /etc/ld.so.conf 

#指定动态链接器（ld.so 或 ld-linux.so）在运行时查找共享库（动态库，.so 文件）的额外目录路径

添加 /usr/local/lib

sudo ldconfig #重新生成动态链接器缓存，确保运行程序时能够找到正确的共享库。

再次执行，成功。