Python通过卡尔曼滤波器实现预测

最新推荐文章于 2024-04-24 00:04:01 发布

山的那边的蓝精灵呀

最新推荐文章于 2024-04-24 00:04:01 发布

阅读量1.2k

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： python 卡尔曼滤波算法

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_56891548/article/details/119931681

这段代码展示了卡尔曼滤波器的实现过程，通过`update`函数进行测量更新，`predict`函数进行运动预测。利用测量值和运动模型，不断更新和预测状态变量的均值和方差。在一系列测量和运动更新后，观察到当前状态和预测状态的变化。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

def update(mean1,var1,mean2,var2):
    mean=(mean1*var2+mean2*var1)/(var1+var2)
    var=1/(1/var1+1/var2)
    return(mean,var)
def predict(mean1,var1,mean2,var2):
    mean=mean1+mean2
    var=var1+var2
    return(mean,var)
measurements=[5.,6.,7.,9.,10.]
motion=[1.,1.,2.,1.,1.]
measurements_sig=4
motion_sig=2
mu=0.
sig=1000
for i in range(len(measurements)):
    [mu,sig]=update(mu,sig,measurements[i],measurements_sig)
    print("current=", [mu,sig])
    [mu,sig]=predict(mu,sig,motion[i],motion_sig)
    print("predict=",[mu,sig])

部分运行结果如下