ROS中的TF坐标变换

        坐标变换是机器人系统中常用的基础功能，ROS中的坐标变换系统由TF功能包维护。一个机器人系统通常有很多三维坐标系，而且会随时间的推移发生变化，如世界坐标系（World Frame）、基坐标系（Base Frame）、机械爪坐标系（Gripper Frame）、机器人头部坐标系（Head Frame）等。而TF功能包则可以让用户随时间跟踪多个坐标系，以时间为轴跟踪这些坐标系（默认10s以内）。

        TF功能包的作用？

                5秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？

                机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？

                机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？

        TF如何使用？

                监听TF变换

                广播TF变换

TF工具：

        tf_monitor        打印TF树中所有坐标系的发布状态，也可以通过输入参数来查看指定坐标系之间的发布状态

                查看TF树中所有坐标系的发布状态