介绍ROS中通信方式

ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接，连接建立后，Talker 可以发布消息，且发布的消息会被 Listener 订阅。通信过程通过ROS Master进行服务注册与发现，Master维护全局服务注册表，协助节点建立连接。模式的，是一种应答机制。注意1:上述实现流程中，前五步使用的 RPC协议，最后两步使用的是 TCP 协议。2.服务端和客户端都可以存在多个。

ROS的通信方式是ROS最为核心的概念，ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种： Topic 主题 Service 服务 Parameter Service 参数服务器 Actionlib 动作库 一 Topic ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式，这里...

*TCP是面向连接的、可靠的流协议，提供超时重发，丢弃重复数据，检验数据，流量控制等功能，保证数据能从一端传到另一端。UDP协议就相当于是写信给对方，寄出去信件之后不能知道对方是否收到信件，信件内容是否完整，也不能得到及时反馈，而TCP协议就像是打电话，你需要知道对方的号码才能打电话，交流的内容可以实时反馈，确保信息的完整性。TCP传输数据稳定可靠，适用于对网络通讯质量要求较高的场景，需要准确无误的传输给对方，比如，传输文件，发送邮件，浏览网页等等。TCP是健壮的，可靠的，并保证以相同的顺序传递数据包。

ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接，连接建立后，Talker 可以发布消息，且发布的消息会被 Listener 订阅。ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Talker 和 Listener，如果Talker和Listener的话题一致，就会 Listener 发送 Talker 的 RPC 地址信息。4、上述实现流程是做好封装的，可以直接调用。

ROS 2（Robot Operating System 2）是一个用于机器人开发的开源平台，它提供了一系列工具和库，用于构建机器人应用程序。相较于前身ROS（ROS 1），ROS 2在设计上考虑了更多的实时性、安全性和可靠性因素，因此适用于更广泛的应用场景和硬件平台。以下是ROS 2的一些关键特点和概念：分布式架构：ROS 2支持分布式架构，允许节点在多个物理机器上运行，通过网络进行通信。这种架构支持更复杂和大规模的机器人系统。实时性：ROS 2引入了实时通信机制，如数据流控制（DDS），以支持严格的实时

行为是ros2中的一种通信方式，其多被用于一些长时间运行的任务，它包含了目标、反馈、结果三部分。行为建立在主题和服务之上，其功能类似于服务，但它可以取消操作。行为通信方式还提供了稳定的反馈，而服务通信返回单个响应。行为通行方式使用客户-服务模型，类似于发布者-订阅者模型。行为客户端节点向行为服务端节点发送目标，服务端节点确认目标并返回反馈流和执行结果。如下图所示，图中可清晰的体现行为通信的数据流向。

step1：在功能包中定义一个srv文件夹，在这个文件夹中定义xxx.srv文件。step2：在xxx.srv中规定数据类型。---上部分是请求部分，下部分为响应数据。step3：为xxx.srv添加编译规则打开package.xml文件，添加以下两行代码：打开CMakeList.txt文件， 在find_package中添加：找到下方示例代码，将刚刚定义的xxx.srv添加进去，作用是让在srv文件夹中生成服务：我们定义的xxx.srv是基于std_msgs依赖的，所以需要添加依赖项。

语义清晰性字段命名：避免歧义，直接表达意图（如而非goal而非distance单位统一：明确标注单位（如metersradiansseconds），避免混合单位导致计算错误。状态枚举：使用uint8+ 常量定义状态（如），而非纯数字。设计维度优秀实践反面案例字段命名data_array数据结构使用替代独立重复定义坐标系性能优化分片传输点云（chunked单消息传输10万个点兼容性新增并设置默认值删除旧字段文档提供字段取值范围（如无注释或仅写“速度值”

ROS学习2：ROS通信机制

一、综述 ROS引入通信机制，是为了实现ROS节点（进程）之间的通信。利用ROS进程的分布式框架，可以使得每个进程独立的工作，甚至分布于不同的主机工作。机器人上的各种传感器，比如雷达、GPS等，需要传递数据以实现对机器人的合理控制，进程通信的实现则是其中传输数据的关键。 ROS的基本通信方式将分为三种： 1.话题通信(发布订阅模式) 2.服务通信(请求响应模式) 3.参数服务器(参数共享模式) 接下来将会详细介绍三种通信方式的理论模型 二、话题通信 1.话题通信的三个角色 话题通信涉及到三

文章目录写在前面的话ROS 的通信机制话题通信机制服务通信机制共享参数机制话题与服务的区别 写在前面的话 文档没有任何商业因素，本着共享的精神进行分享，如有素材侵权，请给我留言; 文档都是自己平时看书或工作中的笔记，观点错误的地方欢迎留言； ROS 的通信机制 ROS 最常用的通信方式有三种：话题通信、服务通信 和 共享参数，当然还有其他的通信方式，例如，节点之间的 Nodelet 通信...

关于PR2 百度百科： PR2 (Personal Robot 2, 个人机器人2)是威楼加拉吉生产的机器人。它的前身是斯坦福研究生埃里克·伯格和基南·威罗拜克开发的PR1机器人。PR2价格高昂，2011年零售价高达40万美元。PR2现主要用于研究。 PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的钳子。PR2依靠底部的四个轮子移动。在PR2的头部，胸部，肘部，钳子上安装有高分辨...

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