Modbus通讯协议

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于 2025-05-24 08:53:44 首次发布

一.Modbus基本概念

历史背景：由Modicon公司（现施耐德电气）于1979年推出，最初用于PLC通信，现已成为开放标准。
核心作用：实现主从设备间简单高效的数据传输，如读取传感器数据或控制执行器。
主要特点：
- 主从架构：单主设备（如工控机）控制多个从设备（如传感器、PLC）。
- 协议简单：基于寄存器地址直接读写，易于实现。
- 跨平台支持：支持串口（RS-232/RS-485）和以太网（TCP/IP）。

二.通讯模式

1.报文帧格式

Modbus RTU：
- 数据格式：二进制编码，紧凑高效。
- 校验方式：CRC循环冗余校验。
- 适用场景：工业现场总线（如RS-485网络）。
Modbus ASCII：
- 数据格式：ASCII字符可读性高，但传输效率较低。
- 校验方式：LRC纵向冗余校验。
- 适用场景：调试或低速通信环境。
Modbus TCP：
- 基于TCP/IP：通过以太网传输，端口号502。
- 帧结构：在Modbus RTU基础上添加MBAP报文头，包含事务标识符等字段。

2.通信介质

· 串口通讯：232/485/422

· 以太网：TCP/IP和UDP/IP

3.协议的分类

ModbusRTU 协议 ：Modbus RTU（Remote Terminal Unit）协议是一种在串行通信中常用的协议格式。它采用二进制编码，具有较高的数据密度，适合在可靠性较高的串行链路（如 RS-232、RS-485）上传输数据。RTU 协议使用校验和（CRC）来确保数据的完整性，数据传输效率较高，在工业自动化领域应用广泛，尤其适用于对数据传输速度要求较高的场景。
ModbusASCII 协议 ：Modbus ASCII（American Standard Code for Information Interchange）协议也是用于串行通信的 Modbus 协议变体。它采用 ASCII 字符编码，将数据转换为 ASCII 字符后再进行传输。这种编码方式便于人类阅读和调试，但数据传输效率相对 RTU 协议较低。ASCII 协议通常用于对数据传输可靠性要求极高，或通信链路质量较差的环境，因为它可以更好地抵抗通信噪声的干扰。
ModbusRTUOverTCP 协议 ：该协议是将 Modbus RTU 帧封装到 TCP/IP 协议中进行传输。它结合了 RTU 协议的数据传输效率和 TCP/IP 协议的网络传输能力，使得 Modbus 协议能够在以太网或互联网上进行通信，扩展了 Modbus 协议的应用范围，适用于基于 TCP/IP 网络的工业自动化系统集成。
ModbusRTUOverUDP 协议 ：与 ModbusRTUOverTCP 类似，但使用的是 UDP/IP 协议进行传输。UDP 是一种无连接的传输层协议，相比 TCP，它不保证数据的可靠传输，但具有较低的传输延迟。因此，ModbusRTUOverUDP 协议适用于对实时性要求较高，且网络环境相对可靠（如局域网内）的 Modbus 应用场景。
ModbusASCIIOverTCP 协议 ：该协议是将 Modbus ASCII 帧封装到 TCP/IP 协议中进行传输。它结合了 ASCII 协议的可读性和 TCP/IP 协议的网络传输能力，便于在基于 TCP/IP 网络的环境中进行 Modbus 通信，同时也具有较好的调试和维护性。
ModbusASCIIOverUDP 协议 ：与 ModbusASCIIOverTCP 类似，但使用 UDP/IP 协议进行传输。适用于对实时性要求较高且网络环境较好的场景，同时保留了 ASCII 协议易于阅读和调试的特点。
ModbusTCP 协议 ：ModbusTCP 协议是 Modbus 协议在 TCP/IP 网络上的实现，直接在 TCP/IP 协议的基础上进行通信，无需像 ModbusRTUOverTCP 或 ModbusASCIIOverTCP 那样对帧进行额外的封装。它具有简单、高效的特点，是目前在以太网环境中应用最广泛的 Modbus 协议之一，广泛应用于工业自动化、楼宇自动化等领域，用于连接各种智能设备和控制系统。
ModbusUDP 协议 ：ModbusUDP 协议则是 Modbus 协议在 UDP/IP 网络上的实现，使用 UDP 协议进行数据传输。与 ModbusTCP 相比，它具有较低的通信开销和延迟，适用于对实时性要求较高且网络环境可靠的场景，如在局域网内进行高速数据采集和控制。

三.Modbus调试软件使用

ModbusPoll：Modbus主站或Modbus客户端。

ModbusSlave：Modbus从站或Modbus服务器。

ModbusPoll和ModbusSlave软件下载地址:

【免费】测试用的别管aaaaaa资源-CSDN文库

VSPD: 全称是Virtual Serial Port Driver 是一个虚拟串口软件。

软件下载地址：

没什么zzz十四说四十sssssss资源-CSDN文库

举例说明：

首先,我们使用VSPD创建虚拟串口出来。

然后分别在主从软件里面连接到这个串口。

我们在表格里面修改数据，打开实时监控画面，就可以看见数据的交互了。

四.Modbus协议存储区说明

Modbus协议存储分为一下类型：

输入寄存器（Input Registers）
- 这些寄存器是只读的，用于存储从输入设备（如传感器等）获取的数据。例如，在一个温度监测系统中，温度传感器将采集到的温度数据存储输入在寄存器中。输入寄存器的地址范围通常从 30001 开始（具体地址编号可能因不同的 Modbus 实现而有所差异），每个寄存器的大小一般为 16 位。
保持寄存器（Holding Registers）
- 保持寄存器是读写型的寄存器，用于存储应用程序数据，这些数据可以通过网络读取和修改。它主要用于参数配置、控制指令等。比如在一个电机控制系统中，可以通过保持寄存器来发送电机启动、停止命令，或者设置电机的转速等参数。其地址范围一般从 40001 开始，每个寄存器大小也是 16 位。
线圈（Coils）
- 线圈用于存储的输出位（布尔值）数据，可以被置位（1）或复位（0）。它就像是一个开关状态的存储位置。例如在控制继电器的场景下，如果要控制继电器的吸合（相当于开关闭合，值为 1）和释放（相当于开关断开，值为 0），就可以使用线圈来存储这个状态。线圈的地址范围通常从 00001 开始。
离散输入（Discrete Inputs）
- 离散输入用于存储输入的位（布尔值）数据，它是只读的。这就好比是一个数字输入点，用于接收简单的开关信号。例如在检测一个门禁系统的门是否关闭这个场景中，门限位开关的状态（门关好是 1，门未关好是 0）就可以存储在离散输入寄存器中。地址范围一般从 10001 开始。
  
  Modbus存储区有哪几种？

只读	线圈	输入线圈
读写	线圈	输出线圈
只读	寄存器	输入寄存器
读写	寄存器	输出寄存器

Modbus存储区代号有哪些？

输入线圈	1区
输出线圈	0区
输入寄存器	3区
输出寄存器	4区

Modbus 协议存储区说明

Modbus 存储区范围 ：Modbus 规定每个存储区的最大范围是 65536。
PLC 地址 ：不同 PLC 厂商有自己的地址表示方式，如西门子 MW100 DB1.DBDO、三菱 D0 X0 Y0、欧姆龙 D0 W0 等，其绝对地址=区号+相对地址。
Modbus 地址 ：绝对地址=区号+（相对地址+1）。输出寄存器的第一个绝对地址是 40001。

存储区分类及地址范围

存储区有输入线圈、输出线圈、输入寄存器、保持寄存器。

长地址模型

输入线圈 ： 1 区，绝对地址范围 100001-165536，相对地址范围 0-65535。
输出线圈 ： 0 区，绝对地址范围 000001-065536，相对地址范围 0-65535。
输入寄存器 ：3 区，绝对地址范围 300001-365536，相对地址范围 0-65535。
保持寄存器 ：4 区，绝对地址范围 400001-465536，相对地址范围 0-65535。

短地址模型

输入线圈 ： 1 区，绝对地址范围 10001-19999，相对地址范围 0-9998。
输出线圈 ： 0 区，绝对地址范围 00001-09999，相对地址范围 0-9998。
输入寄存器 ：3 区，绝对地址范围 30001-39999，相对地址范围 0-9998。
保持寄存器 ：4 区，绝对地址范围 40001-49999，相对地址范围 0-9998。

地址模型选择

若数据使用量不大，可选用短地址模型；反之，若数据量较大，则使用长地址模型。

相对地址和绝对地址

一般在人为交流或说明文档中使用绝对地址。
通常在协议报文中使用相对地址，因为通过功能码可知道是哪个存储区，结合相对地址就能确定具体的数据位置。

五.Modbus协议功能码说明

1.为什么会有功能码？

· 协议的目的是为了数据传输

· 已经确定好存储区，存储区会存储不同的数据类型

· 会有很多种不同的行为

· 我们给每种行为指定一个代号，那么这个代号就是功能码

·功能码其实就是行为的代号

2.Modbus通信有什么行为？

·1）读取输入线圈

目的：了解外部输入设备的状态，如开关、传感器等的信号。
功能码 ：02
数据流向 ：从 PLC（或远程设备）的输入线圈读取数据到上位机。
特点：读取的是只读的离散输入状态，用于监控外部输入状态变化。

2）读取输出线圈

目的：获取当前输出设备的控制状态，如继电器的吸合、电机的启停等。
功能码 ：01
数据流向 ：从 PLC（或远程设备）的输出线圈读取数据到上位机。
特点：读取的是可写的线圈状态，用于确认当前的输出控制情况。

3）读取输入寄存器

目的：获取外部输入设备的模拟量数据，如温度、压力、流量等传感器采集的数值。
功能码 ：04
数据流向 ：从 PLC（或远程设备）的输入寄存器读取数据到上位机。
特点：读取的是只读的寄存器数据，用于监控模拟量输入的变化。

4）读取输出寄存器

目的：了解当前设备的输出参数设置或保持寄存器中的数据。
功能码 ：03
数据流向 ：从 PLC（或远程设备）的保持寄存器读取数据到上位机。
特点：读取的是可读写的寄存器数据，用于查看参数配置或输出数据的状态。

5）写入输出线圈

目的：控制外部输出设备的开关状态，如控制继电器的吸合与释放、指示灯的亮灭等。
功能码 ：05（写单个线圈）、15（写多个线圈）
数据流向 ：从上位机写入数据到 PLC（或远程设备）的输出线圈。
特点：将控制指令写入线圈，实现对输出设备的直接控制。

6）写入输出寄存器

目的：修改设备的参数设置、发送控制指令或更新保持寄存器中的数据。
功能码 ：06（写单个寄存器）、16（写多个寄存器）
数据流向 ：从上位机写入数据到 PLC（或远程设备）的保持寄存器。
特点：更新可读写寄存器中的数据，用于参数调整或发送批量控制信息。

3.Modbus常用的功能码有那些？

1.读取功能码

读取输出线圈（0x01）
- 功能：用于读取输出线圈的开关状态，了解外部输出设备（如继电器、电机等）的控制状态。
- 数据流向 ：从 PLC（或远程设备）的输出线圈读取数据到请求数据的设备（如上位机）。
- 应用场景 ：在监控系统中，上位机可以通过此功能码读取 PLC 控制的继电器是否吸合、电机是否启动等状态信息。
读取输入线圈（0x02）
- 功能：用于读取输入线圈的状态，获取外部输入设备（如开关、传感器等）的信号状态。
- 数据流向 ：从 PLC（或远程设备）的输入线圈读取数据到请求数据的设备。
- 应用场景 ：如读取紧急停止按钮的状态、传感器的触发状态等，以便及时响应输入设备的变化。
读取输出寄存器（0x03）
- 功能：读取保持寄存器中的数据，这些数据可以是设备的参数设置、控制指令或输出数据。
- 数据流向 ：从 PLC（或远程设备）的保持寄存器读取数据到请求数据的设备。
- 应用场景 ：读取电机的转速设置、温度控制器的设定值等参数，用于监控设备的运行参数和配置。
读取输入寄存器（0x04）
- 功能：读取输入寄存器中的数据，这些数据通常是由输入设备（如传感器）采集到的模拟量数据。
- 数据流向 ：从 PLC（或远程设备）的输入寄存器读取数据到请求数据的设备。
- 应用场景 ：读取温度传感器、压力传感器、流量计等输入设备采集到的数值，用于实时监控和数据采集。

2.写入功能码

写入单个线圈（0x05）
- 功能：向单个输出线圈写入状态值（0 或 1），用于控制外部输出设备的开关状态。
- 数据流向 ：从请求数据的设备写入数据到 PLC（或远程设备）的输出线圈。
- 应用场景 ：控制继电器的吸合与释放、指示灯的亮灭、阀门的开闭等设备的开关控制。
写入单个寄存器（0x06）
- 功能：向单个保持寄存器写入数据，用于修改设备的参数设置或发送控制指令。
- 数据流向 ：从请求数据的设备写入数据到 PLC（或远程设备）的保持寄存器。
- 应用场景 ：设置电机的转速、修改温度控制器的设定值、发送设备的控制指令等。
写入多个线圈（0x0F）
- 功能：向多个输出线圈写入状态值（0 或 1），批量控制多个外部输出设备的开关状态。
- 数据流向 ：从请求数据的设备写入数据到 PLC（或远程设备）的输出线圈。
- 应用场景 ：同时控制多个继电器的吸合与释放、批量控制多个指示灯的亮灭等场景，提高通信效率。
写入多个寄存器（0x10）
- 功能：向多个保持寄存器写入数据，用于批量修改设备的参数设置或发送批量控制指令。
- 数据流向 ：从请求数据的设备写入数据到 PLC（或远程设备）的保持寄存器。
- 应用场景 ：同时设置多个电机的转速、批量修改多个设备的参数、发送批量控制指令等，减少通信次数，提高数据传输效率。

4.Modbus其他的功能码——异常&自定义

异常回应功能码

目的：当从设备无法处理请求时，会返回异常响应给主设备，其功能码是请求功能码的最高有效字节（MSB）被设置为 1，例如，若请求功能码是 0x03，则对应的异常响应功能码是 0x83。用于向主设备报告从设备遇到的错误情况，帮助主设备了解通信失败的原因。
常见的异常功能码含义 ：
- 0x81（非法功能） ：从设备无法识别该请求功能码。这可能是由于主设备发送了错误的功能码，或者从设备不支持该功能码，类似于请求了一个不存在的功能，设备无法理解应该如何响应。
- 0x82（非法数据地址） ：从设备无法访问请求的数据，原因可能是请求的寄存器地址超出范围，或者地址不存在。就像想要访问一个不存在的文件路径，系统无法找到对应的资源。
- 0x83（非法数据值） ：主设备请求的值超出从设备可接受的范围，或者写入值不符合要求。例如尝试写入一个超过寄存器存储能力的数值，或者尝试设置一个设备不支持的参数值，类似于输入一个不符合格式要求的数据。
- 0x84（从设备故障） ：从设备发生故障，无法执行请求的操作。这可能是由于设备硬件故障、软件问题或通信错误等原因导致，就像设备突然出现故障，无法正常运行一样。
- 0x85（从设备忙） ：从设备正在进行其他任务，暂时无法响应请求。设备在执行某些长操作或处理其他请求时，无法同时处理新的请求，需要稍后再试。

自定义功能码

目的：在某些特定的应用场景中，用户可能需要实现一些特殊的功能，这些功能无法通过标准功能码来完成。自定义功能码允许用户根据实际需求定义新的功能码，以扩展 Modbus 协议的功能。
使用方式 ：自定义功能码通常使用 0x0B（广播写入）、0x11 - 0x16（未定义）、0x1C - 0x7F（未定义）等未被分配的功能码范围。用户可以在这些范围内定义自己所需的特殊功能，如设备特定的配置、复杂的业务逻辑处理等。不过，这些自定义功能码需要在通信双方的设备中进行定义和实现，以确保双方能够正确理解和处理这些功能码。

六.ModbusRTU功能码的格式

1.通用报文帧格式

设置地址	功能代码	数据格式	CRC校验
1字节	1字节	N字节	1字节

·设置地址：要和那个通讯。

· 功能码：要做什么事情。

·数据部分：

1）读取发送： 开始地址+数据数量

2）读取接收： 字节计数+具体数据

3）写入单发送： 具体地址+写入数据

4）写入单接收： 具体地址+写入数据

5）写入多发送：开始地址+写入数量+写入数据

6）写入多接收： 开始地址+写入数量

·校验部分：crc16

2.校验部分注意点

1）上面的校验和串口的奇/偶/无校验没有关系

2）校验可以保证数据的准确性

3.常用功能码不同类型的报文格式

首先，我们在这里设置两虚拟端口。

1）01H功能码读取输出线圈

发送报文格式	从站地址	功能码	开始线圈地址	线圈数量	CRC校验
接收报文格式	从站地址	功能码	字节计数	数据	CRC校验

举例：读取线圈测试——读取1号站点从10开始的20个线圈的值

主从站进行设置。

然后，设置线圈的数量，及读取的个数位置。

最终，可以获得的结果。

2）02H功能码读取输出线圈

发送报文格式	从站地址	功能码	开始线圈地址	线圈数量	CRC校验
接收报文格式	从站地址	功能码	字节计数	数据	CRC校验

举例：读取输出线圈——读取5号站点从20开始的10个线圈

主从站进行设置。

然后，设置线圈的数量，及读取的个数位置。

最终，可以获得的结果。

3）03H功能码读取输出寄存器

发送报文格式	从站地址	功能码	开始寄存器地址	寄存器数量	CRC校验
接收报文格式	从站地址	功能码	字节计数	数据	CRC校验

举例：读取输出寄存器——读取2号站点从10开始的4个寄存器

使用串口发送返回的命令。

4）04H功能码读取输入寄存器

发送报文格式	从站地址	功能码	开始寄存器地址	寄存器数量	CRC校验
接收报文格式	从站地址	功能码	字节计数	数据	CRC校验

举例：读取输入寄存器——读取2号站点从10开始的4个寄存器

主从站进行设置。

然后，设置线圈的数量，及读取的个数位置。

使用串口发送返回的命令。

5）05H功能码预置单线圈

发送报文格式	从站地址	功能码	线圈地址	线圈值	CRC校验
接收报文格式	从站地址	功能码	线圈地址	线圈值	CRC校验

举例：预置单线圈——将2号站点的05地址置位

主从站进行设置。

然后，设置线圈的数量，及读取的个数位置。

接下来我们发送报文，观察返回值。

6）06H功能码预置单寄存器

发送报文格式	从站地址	功能码	寄存器地址	寄存器值	CRC校验
接收报文格式	从站地址	功能码	寄存器地址	寄存器值	CRC校验

举例：预置单寄存器——将5号站点10地址写入123

7）0FH功能码预置多线圈

发送报文格式	从站地址	功能码	起始线圈地址	数量+字节计数+数据	CRC校验
接收报文格式	从站地址	功能码	起始线圈地址	数量	CRC校验

举例：预置多线圈——将1号站点从1开始的5个线圈写入True Flase True Flase

首先，设置线圈。

选择多线圈写入。

8）10H功能码预置多寄存器

发送报文格式	从站地址	功能码	起始寄存器地址	数量+字节数+数据	CRC校验
接收报文格式	从站地址	功能码	起始寄存器地址	数量	CRC校验

举例：预置多寄存器——将1号站点从10开始的5个寄存器分别写入01 02 03 04 05