ros2--tf2

tf

作用

tf：transform，ROS中管理3D坐标系变换的工具，本质上就是一些库。用来发布两个坐标系的位姿变换关系，其他功能模块（比如RVIZ）可以通过查询TF的变换关系获取两个坐标系的实时位姿信息。

RVIZ订阅TF变换

TF变化的来源

1，由gazebo仿真时，在URDF文件中指定发布TF变换，则仿真时就会不断发布TF话题数据；

2，由真实机器人运动的驱动代码不断发布TF变换。

RVIZ订阅TF数据的作用

RVIZ通过实时订阅TF数据，实时更新RVIZ中机器人的位置和姿态。

原理

tf2(tf2_ros)就是对机器人学中坐标变换的实现和封装。

TF相关的操作

广播--监听--帧

• 广播（TransformBroadcaster）：将坐标系和坐标系之间的位姿态关系发布出去---发布位姿；
• 监听（TransformListener）：获取坐标系和坐标系之间的位姿关系---获取位姿；
• TF(坐标变换TransformStamped)帧：广播出去的一组数据可以称作一个TF帧，包含父坐标系名称、子坐标系名称，父坐标系和子坐标系之间的关系

静态坐标变换广播器和(动态)坐标变换广播器