ros2--通信原理

ROS2 的通信原理基于采用分布式架构的 DDS（Data Distribution Service） 中间件，是一种以数据为中心的发布-订阅模型，其核心原理是节点之间通过实现分布式通信，进行数据交换，无需中心节点（ROS1 的 Master）。

在一个庞大的机器人系统中，通信是基础，是重中之重。如果连各个模板之间的通信概念都含糊不清，不能融会贯通。那么，对机器人的开发也会捉襟见肘。 本文将会介绍ROS2中的通信基础概念和模型，包括节点、话题、服务、动作。 1.ROS2节点 ROS2节点，从本质上来说是一个可执行文件（C++或者Python）。它利用ROS2的通信网络能与其他节点进行通信（数据交互）。ROS中每一个节点应该负责一个单一的，模块化的用途（例如：一个节点用于控制电机，一个节点用于控制激光雷达），每个节点都可以通过主题、服务.

本文主要是在clearpathrobotics官网中介绍ROS的进程（或者任务）间通信的机制，介绍了ROS中各节点或者任务、进程间通过注册Topic和Services的方式实现通信，各节点都可以publish和subscribe一个Topic，publish用于声明一个数据传输通道，subscribe用于申请使用通道或者从通道中获取数据。

ROS架构（四）——ROS的通信机制 ROS的核心——分布式通信机制

在通信过程中，需要传输数据，就必然涉及到数据载体，也即要以特定格式传输数据。在ROS2中，数据载体称之为接口(interfaces)。通信时使用的数据载体一般需要使用接口文件定义。常用的接口文件有三种：msg文件、srv文件与action文件。每种文件都可以按照一定格式定义特定数据类型的“变量”。

简单介绍ROS2多机通信原理以及配置注意事项

需求：以固定频率发布学生信息功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo03_talker_stu.cpp源码：注意CMakeLists需要修改然后还是编译，运行，这里就不再演示！需求：订阅发布方发布的学生消息，并输出到终端。功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo04_listener_stu.cpp源码：然后还是编译，运行，这里就不再演示！注意CMakeLists需要修改。

本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 5.6 ROS2通信机制大总结 恭喜恭喜恭喜你！完成了ROS2所有通信机制的学习，基于ROS2的通信机制，编写程序将机器人各个组件互相连接，完成一个属于自己的机器人指日可待！ 1.话题 话题是单向的，而且不需要等待服务端上线，直接发就行，数据的实时性比较高。 频率高，实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现。 2.服务 服务是双向的.

在ROS2中通信方式虽然有多种，但是不同通信方式的组成要素都是类似的，比如：通信是双方或多方行为、通信时都需要将不同的通信对象关联、都有各自的模型、交互数据时也必然涉及到数据载体等等。本节将会介绍通信中涉及到的一些术语。话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即：一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。

本文将详细介绍ROS2的四大通讯功能，帮助您在机器人软件开发中实现高效的模块间通讯。

ROS2底层机制&源码分析

ROS（Robot Operating System） 2 是一个用于开发机器人应用的软件平台，也称为机器人软件开发工具包 (SDK)。ROS2是ROS1的迭代升级版本 ，最主要的升级点是引入DDS（Data Distribution Service）为基础的底层通信系统。 这篇博客中将介绍、分析ROS2通信中间件软件架构，并且分析其中优点

... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)stringHeader标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有。