imx6ull-驱动开发篇34——platform 设备驱动实验

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目录

实验程序编写

leddevice.c

leddriver.c

ledApp.c

Makefile 文件

运行测试

在上一讲文章里，platform 平台驱动模型，我们了解了linux驱动的分离、分隔、分层机制。

我们接下来就使用 platform 驱动框架，来编写一个 LED 灯驱动，但是不使用设备树来描述设备信息，我们采用自定义platform_device这种“古老”方式来编写LED的设备信息。

实验程序编写

我们需要编写一个驱动模块和一个设备模块，其中驱动模块是 platform 驱动程序，设备模块是 platform 的设备信息。

当这两个模块都加载成功以后就会匹配成功，然后 platform驱动模块中的 probe 函数就会执行。

新建名为 leddevice.c 和 leddriver.c 这两个文件，这两个文件分别为 LED灯的 platform 设备文件和 LED 灯的 platform 的驱动文件。

leddevice.c

 leddevice.c ， platform 设备文件，代码如下：

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/semaphore.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/wait.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>


/* 
 * 寄存器地址定义
 */
#define CCM_CCGR1_BASE				(0X020C406C)	
#define SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE		(0X020E0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE		(0X020E02F4)
#define GPIO1_DR_BASE				(0X0209C000)
#define GPIO1_GDIR_BASE				(0X0209C004)
#define REGISTER_LENGTH				4

/* @description		: 释放flatform设备模块的时候此函数会执行	
 * @param - dev 	: 要释放的设备 
 * @return 			: 无
 */
static void	led_release(struct device *dev)
{
	printk("led device released!\r\n");	
}

/*  
 * 设备资源信息，也就是LED0所使用的所有寄存器
 */
static struct resource led_resources[] = {
	[0] = {
		.start 	= CCM_CCGR1_BASE,
		.end 	= (CCM_CCGR1_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
		.flags 	= IORESOURCE_MEM,
	},	
	[1] = {
		.start	= SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE,
		.end	= (SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
		.flags	= IORESOURCE_MEM,
	},
	[2] = {
		.start	= SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE,
		.end	= (SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
		.flags	= IORESOURCE_MEM,
	},
	[3] = {
		.start	= GPIO1_DR_BASE,
		.end	= (GPIO1_DR_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
		.flags	= IORESOURCE_MEM,
	},
	[4] = {
		.start	= GPIO1_GDIR_BASE,
		.end	= (GPIO1_GDIR_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
		.flags	= IORESOURCE_MEM,
	},
};


/*
 * platform设备结构体 
 */
static struct platform_device leddevice = {
	.name = "imx6ul-led",
	.id = -1,
	.dev = {
		.release = &led_release,
	},
	.num_resources = ARRAY_SIZE(led_resources),
	.resource = led_resources,
};
		
/*
 * @description	: 设备模块加载 
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int __init leddevice_init(void)
{
	return platform_device_register(&leddevice);
}

/*
 * @description	: 设备模块注销
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static void __exit leddevice_exit(void)
{
	platform_device_unregister(&leddevice);
}

module_init(leddevice_init);
module_exit(leddevice_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

其中需要注意的代码如下：

led_resources 数组，也就是设备资源，描述了 LED 所要使用到的寄存器信息，也就是 IORESOURCE_MEM 资源。

static struct resource led_resources[] = {
	[0] = {
		.start 	= CCM_CCGR1_BASE,
		.end 	= (CCM_CCGR1_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
		.flags 	= IORESOURCE_MEM,
	},	
	[1] = {
		.start	= SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE,
		.end	= (SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
		.flags	= IORESOURCE_MEM,
	},
	[2] = {
		.start	= SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE,
		.end	= (SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
		.flags	= IORESOURCE_MEM,
	},
	[3] = {
		.start	= GPIO1_DR_BASE,
		.end	= (GPIO1_DR_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
		.flags	= IORESOURCE_MEM,
	},
	[4] = {
		.start	= GPIO1_GDIR_BASE,
		.end	= (GPIO1_GDIR_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
		.flags	= IORESOURCE_MEM,
	},
};

platform 设备结构体变量 leddevice，这里要注意 name 字段为“imx6ul-led”，对应着 platform 驱动中的 name 字段也要为“imx6ul-led”，否则设备和驱动匹配失败。

static struct platform_device leddevice = {
	.name = "imx6ul-led",
	.id = -1,
	.dev = {
		.release = &led_release,
	},
	.num_resources = ARRAY_SIZE(led_resources),
	.resource = led_resources,
};

 leddevice_init 函数，设备模块加载函数，通过 platform_device_register 向 Linux 内核注册 leddevice 这个 platform 设备。

return platform_device_register(&leddevice);

leddevice_exit函数，设备模块卸载函数，通过 platform_device_unregister 从 Linux内核中删除掉 leddevice 这个 platform 设备。

platform_device_unregister(&leddevice);

leddriver.c

leddriver.c ， platform 驱动文件，代码如下：

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/semaphore.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/wait.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>


#define LEDDEV_CNT		1			/* 设备号长度 	*/
#define LEDDEV_NAME		"platled"	/* 设备名字 	*/
#define LEDOFF 			0
#define LEDON 			1

/* 寄存器名 */
static void __iomem *IMX6U_CCM_CCGR1;
static void __iomem *SW_MUX_GPIO1_IO03;
static void __iomem *SW_PAD_GPIO1_IO03;
static void __iomem *GPIO1_DR;
static void __iomem *GPIO1_GDIR;

/* leddev设备结构体 */
struct leddev_dev{
	dev_t devid;			/* 设备号	*/
	struct cdev cdev;		/* cdev		*/
	struct class *class;	/* 类 		*/
	struct device *device;	/* 设备		*/
	int major;				/* 主设备号	*/		
};

struct leddev_dev leddev; 	/* led设备 */

/*
 * @description		: LED打开/关闭
 * @param - sta 	: LEDON(0) 打开LED，LEDOFF(1) 关闭LED
 * @return 			: 无
 */
void led0_switch(u8 sta)
{
	u32 val = 0;
	if(sta == LEDON){
		val = readl(GPIO1_DR);
		val &= ~(1 << 3);	
		writel(val, GPIO1_DR);
	}else if(sta == LEDOFF){
		val = readl(GPIO1_DR);
		val|= (1 << 3);	
		writel(val, GPIO1_DR);
	}	
}

/*
 * @description		: 打开设备
 * @param - inode 	: 传递给驱动的inode
 * @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
 * 					  一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	filp->private_data = &leddev; /* 设置私有数据  */
	return 0;
}

/*
 * @description		: 向设备写数据 
 * @param - filp 	: 设备文件，表示打开的文件描述符
 * @param - buf 	: 要写给设备写入的数据
 * @param - cnt 	: 要写入的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
 */
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
	int retvalue;
	unsigned char databuf[1];
	unsigned char ledstat;

	retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
	if(retvalue < 0) {
		return -EFAULT;
	}

	ledstat = databuf[0];		/* 获取状态值 */
	if(ledstat == LEDON) {
		led0_switch(LEDON);		/* 打开LED灯 */
	}else if(ledstat == LEDOFF) {
		led0_switch(LEDOFF);	/* 关闭LED灯 */
	}
	return 0;
}

/* 设备操作函数 */
static struct file_operations led_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = led_open,
	.write = led_write,
};

/*
 * @description		: flatform驱动的probe函数，当驱动与
 * 					  设备匹配以后此函数就会执行
 * @param - dev 	: platform设备
 * @return 			: 0，成功;其他负值,失败
 */
static int led_probe(struct platform_device *dev)
{	
	int i = 0;
	int ressize[5];
	u32 val = 0;
	struct resource *ledsource[5];

	printk("led driver and device has matched!\r\n");
	/* 1、获取资源 */
	for (i = 0; i < 5; i++) {
		ledsource[i] = platform_get_resource(dev, IORESOURCE_MEM, i); /* 依次MEM类型资源 */
		if (!ledsource[i]) {
			dev_err(&dev->dev, "No MEM resource for always on\n");
			return -ENXIO;
		}
		ressize[i] = resource_size(ledsource[i]);	
	}	

	/* 2、初始化LED */
	/* 寄存器地址映射 */
 	IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(ledsource[0]->start, ressize[0]);
	SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(ledsource[1]->start, ressize[1]);
  	SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(ledsource[2]->start, ressize[2]);
	GPIO1_DR = ioremap(ledsource[3]->start, ressize[3]);
	GPIO1_GDIR = ioremap(ledsource[4]->start, ressize[4]);
	
	val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1);
	val &= ~(3 << 26);				/* 清除以前的设置 */
	val |= (3 << 26);				/* 设置新值 */
	writel(val, IMX6U_CCM_CCGR1);

	/* 设置GPIO1_IO03复用功能，将其复用为GPIO1_IO03 */
	writel(5, SW_MUX_GPIO1_IO03);
	writel(0x10B0, SW_PAD_GPIO1_IO03);

	/* 设置GPIO1_IO03为输出功能 */
	val = readl(GPIO1_GDIR);
	val &= ~(1 << 3);			/* 清除以前的设置 */
	val |= (1 << 3);			/* 设置为输出 */
	writel(val, GPIO1_GDIR);

	/* 默认关闭LED1 */
	val = readl(GPIO1_DR);
	val |= (1 << 3) ;	
	writel(val, GPIO1_DR);
	
	/* 注册字符设备驱动 */
	/*1、创建设备号 */
	if (leddev.major) {		/*  定义了设备号 */
		leddev.devid = MKDEV(leddev.major, 0);
		register_chrdev_region(leddev.devid, LEDDEV_CNT, LEDDEV_NAME);
	} else {						/* 没有定义设备号 */
		alloc_chrdev_region(&leddev.devid, 0, LEDDEV_CNT, LEDDEV_NAME);	/* 申请设备号 */
		leddev.major = MAJOR(leddev.devid);	/* 获取分配号的主设备号 */
	}
	
	/* 2、初始化cdev */
	leddev.cdev.owner = THIS_MODULE;
	cdev_init(&leddev.cdev, &led_fops);
	
	/* 3、添加一个cdev */
	cdev_add(&leddev.cdev, leddev.devid, LEDDEV_CNT);

	/* 4、创建类 */
	leddev.class = class_create(THIS_MODULE, LEDDEV_NAME);
	if (IS_ERR(leddev.class)) {
		return PTR_ERR(leddev.class);
	}

	/* 5、创建设备 */
	leddev.device = device_create(leddev.class, NULL, leddev.devid, NULL, LEDDEV_NAME);
	if (IS_ERR(leddev.device)) {
		return PTR_ERR(leddev.device);
	}

	return 0;
}

/*
 * @description		: platform驱动的remove函数，移除platform驱动的时候此函数会执行
 * @param - dev 	: platform设备
 * @return 			: 0，成功;其他负值,失败
 */
static int led_remove(struct platform_device *dev)
{
	iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);
	iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);
	iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);
	iounmap(GPIO1_DR);
	iounmap(GPIO1_GDIR);

	cdev_del(&leddev.cdev);/*  删除cdev */
	unregister_chrdev_region(leddev.devid, LEDDEV_CNT); /* 注销设备号 */
	device_destroy(leddev.class, leddev.devid);
	class_destroy(leddev.class);
	return 0;
}

/* platform驱动结构体 */
static struct platform_driver led_driver = {
	.driver		= {
		.name	= "imx6ul-led",			/* 驱动名字，用于和设备匹配 */
	},
	.probe		= led_probe,
	.remove		= led_remove,
};
		
/*
 * @description	: 驱动模块加载函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int __init leddriver_init(void)
{
	return platform_driver_register(&led_driver);
}

/*
 * @description	: 驱动模块卸载函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static void __exit leddriver_exit(void)
{
	platform_driver_unregister(&led_driver);
}

module_init(leddriver_init);
module_exit(leddriver_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

其中需要注意的代码如下：

probe 函数，当设备和驱动匹配以后此函数就会执行，当匹配成功以后会在终端上输出“led driver and device has matched!”这样语句。在 probe 函数里面初始化 LED、注册字符设备驱动。也就是将原来在驱动加载函数里面做的工作全部放到 probe 函数里面完成。

static int led_probe(struct platform_device *dev)

remove 函数，当卸载 platform 驱动的时候此函数就会执行。在此函数里面释放内存、注销字符设备等。也就是将原来驱动卸载函数里面的工作全部都放到 remove 函数中完成。

static int led_remove(struct platform_device *dev)
{
	iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);
	iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);
	iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);
	iounmap(GPIO1_DR);
	iounmap(GPIO1_GDIR);

	cdev_del(&leddev.cdev);/*  删除cdev */
	unregister_chrdev_region(leddev.devid, LEDDEV_CNT); /* 注销设备号 */
	device_destroy(leddev.class, leddev.devid);
	class_destroy(leddev.class);
	return 0;
}

 platform_driver 驱动结构体，注意 name 字段为"imx6ul-led"，和我们在leddevice.c 文件里面设置的设备 name 字段一致。

static struct platform_driver led_driver = {
	.driver		= {
		.name	= "imx6ul-led",			/* 驱动名字，用于和设备匹配 */
	},
	.probe		= led_probe,
	.remove		= led_remove,
};

leddriver_init函数，驱动模块加载函数，通过 platform_driver_register 向 Linux 内核注册 led_driver 驱动。

static int __init leddriver_init(void)
{
	return platform_driver_register(&led_driver);
}

leddriver_exit函数，驱动模块卸载函数，通过 platform_driver_unregister 从 Linux内核卸载 led_driver 驱动。

platform_driver_unregister(&led_driver);

ledApp.c

测试文件ledApp.c，打开和关闭 LED 灯。

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"

#define LEDOFF 	0
#define LEDON 	1

/*
 * @description		: main主程序
 * @param - argc 	: argv数组元素个数
 * @param - argv 	: 具体参数
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
int main(int argc, char *argv[])
{
	int fd, retvalue;
	char *filename;
	unsigned char databuf[2];
	
	if(argc != 3){
		printf("Error Usage!\r\n");
		return -1;
	}

	filename = argv[1];

	/* 打开led驱动 */
	fd = open(filename, O_RDWR);
	if(fd < 0){
		printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);
		return -1;
	}
	
	databuf[0] = atoi(argv[2]);	/* 要执行的操作：打开或关闭 */
	retvalue = write(fd, databuf, sizeof(databuf));
	if(retvalue < 0){
		printf("LED Control Failed!\r\n");
		close(fd);
		return -1;
	}

	retvalue = close(fd); /* 关闭文件 */
	if(retvalue < 0){
		printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]);
		return -1;
	}
	return 0;
}

Makefile 文件

makefile文件只需要修改 obj-m 变量的值，改为leddevice.o leddriver.o。

内容如下：

KERNELDIR := /home/huax/linux/linux_test/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga
 
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m :=  leddevice.o leddriver.o
 
build: kernel_modules
kernel_modules:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

运行测试

编译代码：

make -j32  //编译出驱动模块文件
arm-linux-gnueabihf-gcc ledApp.c -o ledApp  //编译测试 ledApp.c 这个测试程序

编译成功以后，就会生成一个名为“leddevice.ko leddriver.ko”的驱动模块文件，和ledApp 这个应用程序。

将编译 出 来 leddevice.ko 、 leddriver.ko 和 ledApp 这两个文件拷贝到 rootfs/lib/modules/4.1.15目录中，重启开发板。

进入到目录 lib/modules/4.1.15 中，输入如下命令加载 leddevice.ko 设备模块和 leddriver.ko 这个驱动模块。

depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe leddevice.ko //加载设备模块
modprobe leddriver.ko //加载驱动模块

根文件系统中/sys/bus/platform/目录下保存着当前板子 platform 总线下的设备和驱动，其中devices 子目录为 platform 设备， drivers 子目录为 plartofm 驱动。

查看/sys/bus/platform/devices/目录，看看我们的设备是否存在：

查看/sys/bus/platform/drivers/目录，看一下驱动是否存在：

驱动模块和设备模块加载成功以后 platform 总线就会进行匹配，当驱动和设备匹配成功以后就会输出如图：


 

驱动和设备匹配成功以后就可以测试 LED 灯驱动，输入如下命令：

/ledApp /dev/platled 1 //打开 LED 灯
./ledApp /dev/platled 0 //关闭 LED 灯

观察一下 LED 灯能否打开和关闭，如果可以的话就说明驱动工作正常。

如果要卸载驱动，输入如下命令即可：

rmmod leddevice.ko
rmmod leddriver.ko
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Linux内核源码探索指南 Linux内核源码是驱动数字世界的核心工程杰作，全球开发者协作的典范。关键目录包括：arch/（CPU架构相关）、drivers/（硬件驱动）、fs/（文件系统）、kernel/（进程调度等核心功能）。建议开发者通过具体问题切入（如系统调用流程），善用cscope/ctags等工具，结合官方文档逐步深入。内核开发采用邮件列表协作模式，补丁需经严格审查。初学者应注重理解主线逻辑，从简单驱动开始实践，警惕并发问题。探索内核源码是理解计算机系统本质的绝佳途径，虽具挑战但收获巨大。
20250822给荣品RD-RK3588开发板刷Rockchip原厂的Buildroot【linux-5.10】时点亮荣品的8寸屏
南岭笑笑生之家
08-22 651
摘要 本文记录了在荣品RD-RK3588开发板上刷写Rockchip原厂Buildroot(Linux 5.10)系统并点亮荣品8寸MIPI屏幕的过程。主要工作包括修改设备树配置文件(rk3588-evb.dtsi和rk3588-evb7-lp4.dtsi)，解决GPIO冲突问题，配置MIPI-DSI接口参数，调整屏供电控制，以及修改背光控制相关设置。通过修改DSI面板参数、调整VOP分配、重新定义GPIO引脚等功能，最终实现了8寸屏幕(1200×1920分辨率)的正常显示。文中还提供了详细的设备树修改记录
Linux统一的设备模型深度理解
STCNXPARM的博客
08-23 617
1）使用文件目录、列表来管理设备，将设备信息都映射成文件；2）文件内容是动态更新的，设备文件也随系统进行增删改查；1）kobject相当于一个”基类“，kset/ktype辅助基类；2）kobject、kset、ktype共同作用，将设备组织成一个关系模型；3）内核的组织有了，如何将这些关系网，也呈现给用户层？答案是通过sysfs，将这个关系模型以目录文件呈现下面来逐一介绍1）术语2）源码目录3）数据结构#endifchar *buf);
【Linux指南】gcc/g++编译器：从源码到可执行文件的全流程解析
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08-18 2万+
在Linux开发环境中，gcc和g++是最常用的编译器工具，它们承担着将源代码转化为可执行程序的核心任务。其中，gcc专注于C语言程序的编译，而g++则同时支持C和C++语言。理解这两款编译器的工作原理和使用方法，是掌握Linux开发的基础技能。
Rockchip Linux updateEngine 和 Rockchip Linux RKDEVTOOL 的区别
m0_57249200的博客
08-21 893
这个问题问得非常好 👍，我给你详细拆解一下存在的原因和作用。
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X
08-22 808
【代码】Linux设备模型技术路线图。
IMX6ULL开发板字符设备驱动开发实践
资源摘要信息:"本例程主要讲解了在IMX6ULL开发板上开发字符设备驱动的基础知识和技术细节。IMX6ULL是NXP半导体公司推出的一款基于ARM Cortex-A7核心的高性能微处理器，广泛应用于工业控制、汽车电子等领域。字符设备...
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