3.ROS工作原理及通信机制

1. 智能机器人工作流程

2. 基于ROS的实现方式

3. ROS通信层术语

1. Resource：构成计算图的一切东西都可以称为资源，比如：node，topic，service，parameter等

• 为了方便使用这些资源，需要对这些资源进行命名，而且要求在系统中具有唯一性

1. Namepace：为了避免名字冲突，ROS提出了一种策略：给同一个模块的资源名字加上一个“前缀”，这个前缀就叫做名字空间（Namespace）
2. Node：是一个数据处理或者执行动作的进程，是计算图中的独立个体，系统中的独立功能单元。

1. Master node：计算图中的管理通信节点所有信息的中心节点（超级节点）

1. 1. 它跟踪节点中的publisher与subscriber，service 的server与client，记录其他节点的位置（uri标明，host与port），并将这些信息通知给需要建立链接的节点
   2. ROS 中无时间同步！！ROS time 为当前系统时间！多机需要同步系统时间的工具来实现RPS内时钟同步。

1. Topic：ROS中广为使用的publish-subscribe异步的通信模式。这种方式将信息的产生和使用双方解耦，首发双方的信息都是由master node 进行管理。

1. 1. 常用于不断更新的，含有较少逻辑处理的数据通信

1. Service：用于处理ROS通信中的同步通信，采用server/client 语义。

1. 1. 每个service type拥有 request 与 response两部分，对于service中的Server，ROS不会检查重名（name conflict），只有最后注册的server会生效，与client建立连接。
   2. 常用于资料量较小，但有强逻辑处理的数据交换。

1. Parameter：可以看作为ROS系统运行时中定义的全局变量，而Master node 中有Parameter server 来维护这些变量。

1. 1. 这些变量的命名同样遵循namespace的命名规则
   2. namespace的存在使得parameter 拥有非常清晰的层次，有效避免重名
   3. 而且对parameter访问可以单独访问也可以树状访问（层层解析namespace）

1. URI

1. 1. 作用：定位node在分布式系统中的位置
   2. 格式为： protocol://host:port
   3. Protocol一般为http或者 rosrpc，host为 hostname 或者 IP 地址，port则为端口号
   4. 比如，在多台计算机上运行ROS的时候，通常需要指定ROS Master的位置（整个系统只能有一个）
   5. ROS_MASTER_URI = http://192.168.2.1:11311

1. XML-RPC：ROS 通信网路中的基础，一种通用远程调用协议

1. 1. ROS通过远程过程调用来建立节点之间的连接以及数据传输，ROS中的远程过程调用通过XML-RPC协议实现
   2. 用于 master node 与 其他节点之间的信息交换
   3. 传输文本使用XML支持（支持语言类型多）
   4. 调用时无状态（逻辑较为简单）
   5. ROS中topic/service p2p传输时的node name信息交换与parameter server 都是由XML-RPC进行支持

1. Parameter server 直接使用XML-RPC的数据类型：

1. 1. int 或者 i4 是32位的有符号整型，十进制表示中，前缀-号则为负数。
   2. boolean 只有两种取值，0和1，用于表示布尔类型。
   3. double 实数类型，前缀-号表示负数。
   4. dataTime.iso8601 日期时间，用iso-8601格式表示。
   5. base64 用 base64算法编码的二进制字符串。
   6. array values组成的表，在data实体下一层
   7. Struct 又称为map 表示关系的集合，每一个struct实体是由一个 name 与 value的键值对组成。

4. ROS消息通信机制

5. ROS消息通信过错——实例

6. ROS数据类型