6.参数的使用与编程方法

参数命令行使用

// 列出当前所以参数
rosparam lish
// 显示某个参数值
rosparam get param_key
// 设置某个参数值
rosparam set param_key param_value
// 保存参数到文件
rosparam dump file_name
// 从文件读取参数
rosparam load file_name
// 删除参数
rosparam delete param_key

1. 创建功能包

catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs 

2. 编写代码

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("/background_r", red);
    ros::param::get("/background_g", green);
    ros::param::get("/background_b", blue);

    ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 设置背景颜色参数
    ros::param::set("/background_r", 255);
    ros::param::set("/background_g", 255);
    ros::param::set("/background_b", 255);

    ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("/background_r", red);
    ros::param::get("/background_g", green);
    ros::param::get("/background_b", blue);

    ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 调用服务，刷新背景颜色
    ros::service::waitForService("/clear");
    ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
    std_srvs::Empty srv;
    clear_background.call(srv);
    
    sleep(1);

    return 0;
}

3. 配置编译规则

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

4. 完成编译

5. 运行代码