实现ARM+ROS（机器人操作系统）之环境搭建！

    如何低成本搭建ARM+ROS的硬件载体？上文为大家介绍了实现的思路及原理，本文将为读者实际操作，展示ROS部署前的筹备工作及步骤分解。

1. 方案概述

本文重点介绍低成本搭建ARM+ROS的硬件及底层实现。开发板选用HDG2L-IoT评估套件，默认配置为2G内存、8G存储，搭载可玩性极高的Ubuntu系统。

开发套件默认的Ubuntu系统大概占用3.1G空间，剩余3.2G空间，在构建docker+ROS环境时可能会报eMMC空间不足的错误，所以需要调整HDG2L-IoT的启动参数，将启动参数改为引导到TF空间中。市面上常见的树莓派部署ROS方案也是如此操作。

2. 方案准备

首先，需要用到的硬件如下所示。

3. TF卡挂载Ubuntu固件修改

本小节将介绍如何实现HDG2L-IoT挂载TF卡内的文件系统，步骤如下：

1）制作启动卡；

2）解压目标文件系统到TF卡内；

3）修改uboot启动参数；

3.1制作启动卡

首先制作启动卡，格式化TF卡的操作可通过瑞萨提供的shell脚本实现，在PC端的Ubuntu开发环境下，执行以下命令来下载操作脚本。

将需要被用作启动卡的TF卡插入到PC机内，用虚拟机来操作，调整步骤如下。首先打开虚拟机的USB 3.1功能，以免TF卡读取失败。