python DH法计算机器人的正逆运动学

于 2023-10-11 22:34:23 发布
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文章标签： python 机器人 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_68036862/article/details/133780377
本文介绍了使用Python通过DH参数计算机器人正运动学，并利用雅克比迭代法解决逆运动学问题。详细阐述了旋转和平移矩阵的定义，以及数值微分方法求解雅克比矩阵。在测试中发现，由于逆运动学可能存在多个解，实际求得的解接近于给定的初始关节值。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

DH法计算机器人的正运动学

定义绕x/y/z旋转的旋转矩阵

定义绕x/y/z轴的平移矩阵

根据DH参数计算末端的位置

简单测试

雅克比迭代求解逆运动学

机器人雅克比的推导是不难，但是比较繁琐，如果已经有了正运动学，我们也可以直接用数值微分的方法求解雅克比

Jacobian 数值解法

Jacobian 迭代求解IK

测试

求出来的结果和初始计算T_tar的并不相同，这是因为机器人IK存在多个解，求出来的解是与提供的joints_init比较接近的一组关节值

DH法计算机器人的正运动学

import numpy as np
from functools import reduce
np.set_printoptions(precision=4, suppress=True)
定义绕x/y/z旋转的旋转矩阵
def rotate(axis, deg):
    AXIS = ('X', 'Y', 'Z')
    axis = str(axis).upper()
    if axis not in AXIS:
        print(f"{axis} is unknown axis, should be one of {AXIS}")
        return
    rot_x = axis == 'X'
    rot_y = axis == 'Y'
    rot_z = axis == 'Z'
    rot_mat = np.array([[(np.cos(deg), 1)[rot_x], (0, -np.sin(deg))[rot_z], (0
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